1. NEDO 人間支援型ロボット実用化基盤技術開発プロジェクト，2007
2. 文科省 科研費基盤研究A，運動の個人差、環境の変化に対応できる移動支援ロボットシステムの開発（代表：藤江正克），2008-2010
3. 文科省 グローバルＣＯＥプログラム，グローバルロボットアカデミア，2008-2012
4. 文科省 私立大学学術研究高度化推進事業・私立大学戦略的研究基盤形成支援事業，ハイテク・リサーチ・センター整備事業，医・理・工融合生命研究センター，研究協力者，2009-2010
5. 文科省 P2BL
6. EUIJ早稲田，高齢化社会のためのロボット・テクノロジー，2009-2010
7. 文科省 科研費若手研究B，がん骨転移患者の寝返りを支援する筋電制御体幹装具の開発（代表：安藤健），2010-2011
8. 経産省 地域イノベーション創出研究開発事業，高齢者のふるえ（本態性振戦）を押える肘装着型ロボットの開発，2010-2011
9. 文科省 科研費基盤研究A 全身協調動作を誘発する福祉支援ロボットの制御手法の構築（代表：藤江正克），2011-2013
10. 文科省 科研費挑戦的萌芽研究 バイオミメティックな外筋・内骨格型服ロボットの開発、2014-2016
11．文科省・JST COIプログラム（代表：京都大学）、2013-2016
12．NEDO次世代ロボット中核技術開発（共同：早稲田大学）、2015-
13．NEDOロボット活用型市場化適用技術開発プロジェクト 人手搬送を要する車いすや台車類の回収業務自動化技術、2016-2019
14. NEDO ロボット活用型市場化適用技術開発プロジェクト、2017-2020
15. NEDO PRISM
16. NEDO SIP
など