APC220

APC220 представляет собой относительно дешевый приемопередатчик, который все чаще используется для обеспечения дистанционного контроля и телеметрии БПЛА. 

Основные характеристики модуля:

• • рабочая частота: 431-478МГц

  • питание: 3.3 - 5.5В

  • рабочая температура: -20 - +70

  • дистанция: 1200м

  • интерфейс: UART/TTL

  • скорость передачи данных между MCU и APC220: 1200-19200 бит/с

  • скорость передачи данных между модулями: 1200-19200 бит/с

  • буфер приемника: 256 байт

  • размер: 37х17х6.6мм (без антенны)

  • вес: 30г

APC220 допускает настройку рабочей частоты, мощности сигнала, и скорости обмена данными. Подробный доклад о подключении и настройке модуля можно найти в разделе событий: Радиомодуль APC220 434МГц + mbed.

Обмен данными

Модуль APC220 был использован нами в проекте автономного мультикоптера на этапе отладки программного обеспечения. В частности, для настройки подсистемы стабилизации потребовалось передавать на аппарат значение газа и коэффициенты ПИД регулятора. Также, во время отладки может потребоваться передавать на землю различные параметры полета, например, величину углов наклона и тяги двигателей.

Для обеспечения двусторонней связи между модулями APC220 я использовал master-slave протокол с квитированием. В этом случае, пульт дистанционного управления выступает ведущим, а квадрокоптер ведомым. Именно пульт инициирует передачу данных и обратную отправку телеметрии. Ниже представлена схема, отражающая суть данного подхода.