APC220 представляет собой относительно дешевый приемопередатчик, который все чаще используется для обеспечения дистанционного контроля и телеметрии БПЛА.
Основные характеристики модуля:
рабочая частота: 431-478МГц
питание: 3.3 - 5.5В
рабочая температура: -20 - +70
дистанция: 1200м
интерфейс: UART/TTL
скорость передачи данных между MCU и APC220: 1200-19200 бит/с
скорость передачи данных между модулями: 1200-19200 бит/с
буфер приемника: 256 байт
размер: 37х17х6.6мм (без антенны)
вес: 30г
APC220 допускает настройку рабочей частоты, мощности сигнала, и скорости обмена данными. Подробный доклад о подключении и настройке модуля можно найти в разделе событий: Радиомодуль APC220 434МГц + mbed.
Модуль APC220 был использован нами в проекте автономного мультикоптера на этапе отладки программного обеспечения. В частности, для настройки подсистемы стабилизации потребовалось передавать на аппарат значение газа и коэффициенты ПИД регулятора. Также, во время отладки может потребоваться передавать на землю различные параметры полета, например, величину углов наклона и тяги двигателей.
Для обеспечения двусторонней связи между модулями APC220 я использовал master-slave протокол с квитированием. В этом случае, пульт дистанционного управления выступает ведущим, а квадрокоптер ведомым. Именно пульт инициирует передачу данных и обратную отправку телеметрии. Ниже представлена схема, отражающая суть данного подхода.
Продолжение следует...