Тест ультразвукового датчика расстояния HC-SR04

Дата публикации: Jul 28, 2012 7:22:49 PM

При составлении программы не было необходимости использовать какие-либо дополнительные библиотеки для работы с датчиком. Все кодируется достаточно просто, через обычный таймер и прерывания с цифровых входов. Мои впечатления от работы модуля только положительные. Расстояние измеряется с точностью до 0.5 см для расстояния 30см (длина линейки). При этом следует учитывать, что расстояние рассчитывается от края излучателя, а не от платы. Учитывая цену подобных устройств, сложно представить что-то более подходящее для использования в малобюджетных проектах. В итоге, как я уже отмечал, мной были заказаны еще 4 таких же модуля.

Что касается применения, то я планирую использовать дальномер для оценки расстояния от квадрокоптера до земли. Что касается остальных, то как правило дальномеры используются во всякого рода колесных роботах для измерения расстояния до препятствия, либо до противника.

Usonic lcd ranger

#include "mbed.h"

#include "TextLCD.h"

PwmOut led (LED1);

DigitalOut trig (p30);

InterruptIn echo (p29);

TextLCD lcd(p15, p16, p17, p18, p19, p20, TextLCD::LCD16x2); // rs, e, d4-d7

Timer tmr;

int delay = 0;

float range = 0.0;

// Clear and start the timer at the begining of the echo pulse

void rising(void) {

    tmr.reset();

    tmr.start();

}

// Stop and read the timer at the end of the pulse

void falling(void) {

    tmr.stop();

    delay=tmr.read_us();

}

float getRange(){

    // send a trigger pulse, 20uS long

    trig = 1;

    wait (0.000002);

    trig = 0;

    // Timer starts on rising edge of echo

    // Timer stopped and read on falling edge

    // wait 50ms as a time out (there might be no echos)

    wait(0.050);

    return delay/58.0;

}

int main() {

    echo.rise(&rising);

    echo.fall(&falling);

    lcd.cls();

    lcd.printf("Range:\n");

    while (1) {

        range = getRange();

        led = range/100.0; 

        lcd.locate(0,1);

        lcd.printf("%5.2f cm", range);

        wait(.1);

    }

}

Ну и итоговое видео.