Соединение двух mbed через I2C

Дата публикации: Jul 20, 2013 6:22:37 PM

Итак, разработка квадрокоптера снова перешла в активную фазу. Согласно новой концепции, управлять машиной будут сразу два mbed контроллера. Первый из них должен работать с радиопередатчиком, GPS и с прочими медленными устройствам. Второй же будет осуществлять стабилизацию и маневрирование.

Понятное дело, что оба контроллера должны как-то общаться между собой. Mbed имеет множество интерфейсов на борту: UART, SPI, I2C, CAN. В принципе, для связи двух контроллеров можно использовать любой из них. Я же, без определенных причини, решил остановиться на шине I2C. 

Соединение

Подключение по I2C сродни UART - используются только две линии. Соединяем линии SCL и SDA на обоих устройствах.

Согласно спецификации интерфейса I2C, обе линии нужно потянуть к питанию +3.3В (через резисторы 2.2кОм). В противном случае интерфейс просто не будет работать.

Программа

В тестовой программе, один из контроллеров (ведущий) передает на второй (ведомый) строку "ping". Второй же, в ответ отправляет строку "pong". Для индикации процесса, оба контроллера пишут тексты в консоль и мигают светодиодами (LED1).

Код ведущего

I2C Master

#include "mbed.h"

DigitalOut led1 (LED1);

I2C i2c( p28, p27 );

Serial pc(USBTX, USBRX);

Timeout t1;

void t1out(void) { led1 = 0; }

void blip1(void) { led1 = 1; t1.attach(&t1out, 0.01); }

int main() {

    char msg[10];

    int x;

    int idx = 0;

    pc.printf("Start Master\r\n");

    while(1) {

        pc.printf(">>ping %d\r\n", idx);

        sprintf(msg, "ping");

        x = i2c.write( 0xA0, msg, strlen(msg) + 1);

        blip1();

        i2c.read( 0xA0, msg, 10);

        pc.printf("<<%s\r\n", msg);

        idx ++;

        wait(1.0);

    }

}

Код ведомого

I2C Slave

#include "mbed.h"

DigitalOut led1 (LED1);

I2CSlave slave(p28, p27);

Serial pc(USBTX, USBRX);

Timeout t1;

void t1out(void) { led1 = 0; }

void blip1(void) { led1 = 1; t1.attach(&t1out, 0.01); }

int main() {

    char buf[10];

    char msg[16];

    int idx = 0;

    pc.printf("Start Slave\r\n");

    slave.address(0xA0);

    while (1) {

        int i = slave.receive();

        switch (i) {

            case I2CSlave::ReadAddressed:

                pc.printf(">>pong %d\r\n", idx);            

                sprintf (msg, "pong");

                slave.write(msg, strlen(msg) + 1);

                idx ++;

                break;

            case I2CSlave::WriteAddressed:

                slave.read(buf, 10);

                blip1();

                pc.printf("<<%s\r\n", buf);

                break;

        }

        for(int i = 0; i < 10; i++) {

            buf[i] = 0;

        }

    }

}