Крушение БПЛА, или где не стоит летать

Дата публикации: Sep 22, 2014 12:38:2 PM

Кроме видео, разумеется, мы делали фото. Самые лучшие снимки можно посмотреть в моем гугл-альбоме

Красный Октябрь

Итак, собственно, о моем квадрокоптере. Те кто следил за проектом, знают, что квадрокоптер находится на этапе настройки системы стабилизации. На самом деле, того что уже есть вполне хватает для дистанционного управления машиной. Однако, чтобы аппарат получился автономным, он должен уверенно зависать в одной точке, что пока не очень получается.

Кроме того, пока не реализован алгоритм возвращения на базу в случае потери сигнала. Именно эта фича помогла бы избежать того, что произошло во время наших полетов. А произошло следующее. 

После пары удачных полетов на высоту около 100 метров (на глазок), куда я раньше никогда не поднимался, мы решили прикрутить к машине GoPro камеру. Прикрутить на изоленту :) В результате такой модификации, центр масс квадрокоптера сместился вбок, что немного усложнило управление.

Я поднял дестабилизированный квадрокоптер в небо, и стал пытаться заснять присутствующих людей на камеру. Поначалу все шло отлично, что можно наблюдать на следующем видео. Спустя какое-то время, я неосторожно направил машину в сторону зданий колледжа, совсем забыв что это РАДИО-колледж! 

На крыше учебного корпуса размещались вышки сотовой связи. И именно туда держал путь мой квадрокоптер. Когда пришло осознание происходящего, все попытки вернуть машину домой проваливались одна за другой :( Когда аппарат подлетел совсем близко к вышке, он и вовсе потерял управление. Всю эту грустную историю можно посмотреть в третьем фильме.

О причинах падения судить сложно. Очевидно, что на трагедию повлияло сразу несколько факторов. Во-первых, небольшой опыт управления квадрокоптером. Во-вторых, дисбаланс из-за примотанной сбоку GoPro камеры. В-третьих, отключенная Z-стабилизация, что в сумме с первыми двумя факторами значительно снизило управляемость машины. В-четвертых, вышка сотовой связи. Как бы я криво не управлял, то что произошло рядом с вышкой трудно объяснить моим неумением. Наконец, в-пятых, отсутствие системы возврата на базу. Возможно, при потере устойчивой связи с землей квадрокоптер смог бы вернуться на базу сам.

Анатомирование

Собрав все части квадрокоптера мы принялись изучать повреждения.

• дорогущая камера GoPro - целая (фуууффф...);

• все четыре балки целые, даже царапин нет; 15см-кончик одной балки загнулся на пару градусов;

• контроллер, в составе двух mbed, IMU и радиопередатчика - целые; причем APC220 валялся рядом с местом крушения;

• остались невредимыми три из четырех двигателей;

• практически все пластиковые крепления, напечатанные на 3D-принтере - уничтожены;

• алюминиевые пластины кузова - погнуты;

• один двигатель заклинен - погнуло колокол;

• LiPo батарея разрушена.

Немного фотографий уничтоженных компонентов.

Другие фото опять в гугл-альбоме

Реинкарнация

Как хорошо, что этот квадркоптер делал я сам. Зная машину до болтика, можно легко восстановить её за короткое время. Но простого восстановление мне мало, я решил переосмыслить конструкцию с целью увеличения стабильности.

Первое что хочется сделать - это сместить батарею с верхней палубы, внутрь корпуса. Для этого придется переделать алюминиевые рамные пластины. Сейчас внутри корпуса проложены шины питания, так что придется их перенести на дополнительную нижнюю палубу. Следует укрепить батарейный отсек. Возможно сделаю его не из пластика, а из алюминия. Заранее предусмотрю крепление для FPV камеры и радиопередатчика.

Остальные компоненты пока останутся прежними. Лучи оставлю, несмотря на небольшой изгиб. Запасной двигатель уже нашел. Новую батарею заказал в Китае.

В общем, как только найду финансирование, соберу Красный Октябрь 2.0 :) Очень хочется провести испытания до первого снега.