Hasło to znane było i używane w średniowiecznej Polsce.
Podobno strażnicy murów miejskich i bram, gdy nocą pełnili swoją służbę, nawoływali się przeciągłym "Czu – waj!" Miało to zapobiec zasypianiu strażników.
Z chwilą, gdy straciły swą wartość mury miasta a technika życia pomknęła naprzód, wraz ze zniknięciem straży miejskich znikło to zawołanie.
Dopiero w 500 lat po pogromie Krzyżaków pod Grunwaldem, słowo to stało się hasłem zlotu organizacji "Sokół". Zlot ten odbył się w Krakowie w roku 1910, w pięćsetlecie bitwy.
Jako słowo pozdrowienia wprowadziła je do polskiego skautingu w 1912 roku 3 Lwowska Drużyna Żeńska im. Emilii Plater, założona (1911r.) przez Olgę Drahonowską. Drużyna ta zorganizowała w lipcu 1912 roku obóz, na którym postanowiono zastąpić używane wówczas "Czołem!", przejęte od Towarzystwa "Sokół", obowiązującym do dzisiaj "Czuwaj!". Uznano bowiem, że w pozdrowieniu sokolim jest element czołobitności, uległości, że pochodzi ono od "chylę czoła".
Pozdrowienie używane przez 3 LDŻ szybko rozpowszechniło się w pozostałych organizacjach skautowych i przyjęto zostało jako oficjalne przez cały skauting. Przejął
je powstały w 1918 roku Związek Harcerstwa Polskiego.
Pozdrowienie "Czuwaj" ma przypominać o konieczności stałej gotowości do czynu, służby dla Ojczyzny,
pracy dla innych i nad sobą.
Wymieniają je między sobą harcerze na powitanie i pożegnanie, w niektórych wypadkach również przy oddawaniu honorów.