06.巡線偵測

0. 離線執行(講義41頁)

  • 將mBlock積木式程式轉換為Arduino控制碼，再上傳至mBot的mCore控制板，當mBot開機後,便 能直接執行上傳的程式碼，稱為「離線執行」(脫機模式)，上傳程式的動作又稱為「燒錄」。
  • 經「燒錄」的程式，除非再進行新的「燒錄」動作，或是進行「更新軔體」、「恢復原廠設定」等動作覆寫，否則「已燒錄」的程式，會一直記錄在mCore控制板中的唯讀記憶體(ROM)中，不會因關機而消失。
  • 離線執行能有效減少「感應器作動」、「馬達控制」與「程式判斷」三者之間，因線路傳遞及控制架構限制，所造成的時間延遲問題。
  • 離線執行必需經由「USB傳輸線」進行，無法在「2.4G無線」模式下進行。
  • 上傳程式時，需注意下列程序：
  1. 移除與mBot機器人無關的積木指令，僅能使用「控制」、「運算」 、「變數」、「機器人模組」等指令
  2. 將程式的帽子啟始積木由「按下綠旗開始」，更換為「mBot主程式」
  3. 程式中僅能保有單一的「mBot主程式」積木存在
  4. 可在「mBot主程式」積木之後，再加入「等待<板載按鈕已按下>」的積木指令，作為mBot離線執行時的安全開關
  5. 確認已建立「序列埠連線」再進行上傳Arduino，上傳過程中不得移除USB線路或關閉mBot電源，避免燒錄失敗

1.巡線行進(初階)

  • 請利用巡線感應器的回傳結果，設計程式讓mBot能依黑線的軌跡，進行前進、左轉、右轉等動作。
  • 能將程式上傳至mBot中離線執行。

2.巡線燈號(中階)

  • 請利用巡線感應器的回傳結果，設計程式讓mBot能依黑線的軌跡，進行前進、左轉、右轉等動作。
  • 請加入板載LED指令，讓mBot在前進時亮綠燈、左轉亮左側藍燈、右轉亮右側藍燈。
  • 能將程式上傳至mBot中離線執行。

3.巡線偵測(高階)

  • 請利用巡線感應器的回傳結果，設計程式讓mBot能依黑線的軌跡，進行前進、左轉、右轉等動作。
  • 請加入超音波指令，當mBot偵測到前方10公分有障礙物會自動停車，移除障礙物後會繼續保持前進、左轉、右轉等動作
  • 請加入板載LED指令，讓mBot在前進時亮綠燈、左轉亮左側藍燈、右轉亮右側藍燈、停止亮紅燈。
  • 能將程式上傳至mBot中離線執行。

課堂作業

  1. 請練習編寫程式，結合超音波感應器的判斷動作，當mBot能依循黑線軌道前進，當遇到障礙物時能自動停車，並分別在前進、左轉、右轉及停車時發出對應的LED顏色。
  2. 作品檔名：「班級座號_巡線偵測.sb2」，將檔案上傳至Classroom作業單中繳交。