05.巡線行進

0. 關於巡線感應器(講義38頁)

• 利用紅外線的反射動作，配合藍光LED來顯示mBot位置
• 紅外線遇黑線會被吸收，藍光LED熄滅；紅外線遇白線會產生反射，藍光LED點亮
• mBot行走於白底黑線的軌道時，會產生4種訊號組合：

左黑右黑 -> 0

左黑右白 -> 1

左白右黑 -> 2

左白右白 -> 3

1.巡線互動(講義39頁)

• 請利用基本積木組合，讓角色貓熊能說出mBot對於黑白路徑的4種巡線感應狀態
• 請讓mBot在不同巡線感應狀態時，能產生不同的互動動作：

左黑右黑 -> 0 -> 所有LED亮綠光

左黑右白 -> 1 ->左邊LED亮藍光

左白右黑 -> 2 ->右邊LED亮藍光

左白右白 -> 3 -> 所有LED亮紅光

2.巡黑線行進(講義40頁)

• 請讓mBot在不同巡線感應狀態時，能產生不同的互動動作：

左黑右黑 -> 0 -> 所有LED閃綠光 -> 在黑線上 -> 直線前進 -> 前進轉速100

左黑右白 -> 1 ->左邊LED閃黃光 -> 路徑偏右 -> 左轉修正 -> 左轉轉速100

左白右黑 -> 2 ->右邊LED閃黃光 -> 路徑偏左 -> 右轉修正 -> 右進轉速100

左白右白 -> 3 -> 所有LED閃紅光

• 請在紙張上完成8字型軌道行進測試，並觀察mBot在行進時有何問題？

3.巡白線行進(加分題)

• 請想一想，如何讓mBot在白線軌道上前進？
• 請將mBot帶至木製黑底白線軌道上進行實際測試。

課堂作業

1. 請練習編寫程式，運用紅外線巡線感應器判斷，當mBot能依循黑線軌道前進，並分別在前進、左轉、右轉時發出對應的LED顏色。
2. 作品檔名：「班級座號_巡線行進.sb2」，將檔案上傳至Classroom作業單中繳交。