04.超音波感應

0. 關於超音波(講義34頁)

• 超音波的工作頻率已超過人耳所能接收的聽力範圍，在攝氏25度的環境中，音波的速度約為毎秒340公尺
• 生活中的汽車倒車雷達、醫院使用的超音波顯像設備、漁船的聲納檢測，都與超音波感應技術相關
• 藉由超音波的傳送與反射後的接收時間，可以推算出前方物體的距離與概略圖像
• mBot超音波感測距範圍約為4 ~ 400公分，角度範圍約為30度

1.超音波測距顯示(講義35頁)

• 請「按下綠旗」，讓角色貓熊「說出」mBot與你的手掌之間的「距離」
• 試著將感測的數據「四捨五入」，讓角色貓熊說出「整數」的「距離」

2.超音波與角色互動(講義37頁)

• 利用超音波讓角色貓熊產生「左右移動」、「外形變化」等互動動作

1.當mBot與手掌距離「小於10」，角色「向右移動」，反之「向左移動」

3.超音波電子琴(講義35頁)

• 請「按下綠旗」，讓mBot能依與你手掌之間的距離不同，發出Do(C4)、Re(D4)、Mi(E4)的音階

1.如果：距離「小於5」發出Do音(C4)，1/2拍

2.如果：距離「小於10」，發出Re音(D4)，1/2拍

3.如果：距離「小於15」，發出Mi音(E4)，1/2拍

• 試著在發出聲音時，讓mBot切換不同的LED亮光效果。

4.超音波避障車(講義37頁)

• 請「按下綠旗」，利用超音波感應，讓mBot偵測前有障礙物時會有下列因應動作：

1.右轉 -> 修正路線

2.前進 -> 向前移動

• 試著加入「後退」 -> 調整轉變空間，並增加各項動作的「等待秒數」，找出合宜的時間配置

課堂作業

1. 請練習編寫程式，運用超音波感應器判斷，當mBot偵測到前方10公分處有障礙物時，能自動後退一小步、接著向右轉彎，再繼續向前移動以避開障礙物。
2. 作品檔名：「班級座號_超音波避障.sb2」，將檔案上傳至Classroom作業單中繳交。