Programmazione

La programmazione del robot è stata piuttosto agile. Abbiamo deciso di usare il color sensor per comandare i movimenti: ogni colore mostrato al sensore corrispondeva a un’azione diversa (ad esempio, cammina avanti, gira a destra, gira a sinistra, fermati, ecc.). Questo sistema era molto semplice e intuitivo da usare. Inoltre sullo schermo del robot compariva una freccia ad indicare la direzione di movimento. Abbiamo usato il touch sensor per decidere quanto veloce far compiere il movimento, maggiore pressione = maggiore velocità.

L’unica problematica vera è stata legata alla posizione dei motori all’inizio di ogni movimento. Se i “piedi” del robot non partivano da posizioni opposte, cioè non erano correttamente sincronizzati, il movimento risultava sbilanciato o non partiva proprio come doveva. Per questo abbiamo usato spesso il sensore di posizione del motore, che ci permetteva di inizializzare correttamente i motori prima di far partire ogni comando. In pratica, prima di ogni camminata, il programma “rimetteva in posizione” i piedi per far partire il movimento nel modo giusto.