原理

Tracker sensor / Edge sensor用來判別黑條邊或平台的邊緣位置，下方(藍圈內)包含一組發射器及接收器，當紅外線射中一定範圍內的物件就會回饋一個"HIGH"的digital signal控制板，而sensor上也有一顆小型LED，當有"HIGH"訊號(即測到物件時)便會亮起

由於黑色吸光光線沒有反射，故sensor前有黑色物件或其他色的物件超去有效範圍便會回饋"LOW"的訊號。以下圖的edge sensor為例，最有效距離約離物件2mm

本章會把上一章的的小車加上Edge sensor，讓其能自己保持在一定的範圍內不出界

編程

Lv1 測試Sensor是否正常(x2)

把2隻任意款的Edge sensor連接到小車Motor shield上的A0~A5 pin

*注意由於常用的Edge sensor有兩款且腳位順序相反，請小心不要連錯sensor的腳位

Lv2 接收Sensor訊號

I) 先把Lv1的兩隻sensor加上墊圈、固定到膠條上

lv3a  進階 用sensor自動防出界

當其中一隻sensor感測不到下方有物件時，代表小車即將出界。所以我們先把小車設定成：

當2隻sensor都測到物件時，小車就直走、一旦其中一隻sensor測不到物件時，小車就停下

(如果令馬達轉動，如4~7行、11~14行、25~28行等指令可以參考之前的章節Topic 4.0B 移動小車(編程) )

lv3b  進階 程式 簡化

把上方的車子移動部份簡化成function "motor_drive(　,　);"，讓程式更簡單易看。

(建議速度50開始試)