Родился 24 сентября 1983 года в с. Кутеевке Белинского района. С 1990 по 1998 год учился в школе № 5 г. Каменки, затем в Белинском педагогическом училище на учителя начальных классов. В ноябре 2002 года был призван на срочную службу в армию. Назначение было в спецназ в Москву. Но по собственной инициативе уехал в Чечню, где проходили боевые действия. В период с 20 марта по 12 октября 2004 года выполнял служебно-боевые задачи на территории Северо-Кавказского региона. После службы в армии связал свою жизнь с МВД. В территориальном органе внутренних дел г. Каменки работал сотрудником патрульно-постовой службы.

С началом специальной военной операции в апреле 2022 года заключил контракт о прохождении военной службы и отправился на передовую, где служил в войсковой части №73612 31 отдельной гвардейской десантно-штурмовой бригады оператором взвода противотанковых управляемых ракет. Гвардии сержант. Погиб 26 августа 2022 года на боевом задании в г. Степной Донецкой Народной Республики. 

Награжден медалью «За отвагу» и орденом Мужества (посмертно).

В школе № 5 имени П. Д. Киселева г. Каменки открыта мемориальная доска  Р. А. Васильеву. Увековечить память о герое решила Татарская национально-культурная автономия Пензенской области.

В 2023 году в День Героев Отечества на памятнике участникам боевых действий, локальных войн и вооруженных конфликтов в Белинском районе открыта памятная доска Р. А. Васильеву.

Фото. URL: https://vk.com/wall-185749915_4594 (дата обращения: 13.02.2025).

1. Елисеева, Ю. Хрупкий мир в руках солдат / Ю. Елисеева // Каменская новь. – 2023. – 19 мая (№ 18). – С. 2 : 1 фото.

2. [О Р. А. Васильеве] // Пензенская правда. – 2023. – 23 мая (№ 20). – С. 3 : 1 фото.

3. Крутилина, В. За миг до смерти – целая жизнь / В. Крутилина // Сельская новь (Белинский р-н). – 2023. – 7 дек. (№ 49). – С. 5 : 2 фото.