45 機械手臂(Mearm)

(2018/12/04)

好久沒玩機械手臂了，有關Mearm機械手臂是在今年寒假的冬令營玩的，那時是利用Arduino來做控制，這次我們改用Micro:bit來做控制，結合凱斯電子的KSB038 micro:bit 舵機擴展板，整個組裝及程式寫作過程，大致與arduino的過程相似，這次先利用搖桿來控制，下次再利用紅外線遙控器來控制。

一、組裝Mearm機械手臂

• 寒假冬令營組裝機械手臂講義

二、測試搖桿

• 組裝搖桿，參考冬令營的作法

• 凱斯KSB038 micro:bit 舵機擴展板

• • 搖桿與擴展板的結合

  • 右搖桿的X方向用來控制機械手臂的前後移動，接到P0腳位(PWM)

  • 右搖桿的Y方向用來控制機械手臂的左右移動，接到P1腳位(PWM)

  • 右搖桿的按鍵用來控制機械手臂夾子的關閉，接到P8腳位(數位腳位)

  • 左搖桿的X方向用來控制機械手臂的高低移動，接到P2腳位(PWM)

  • 右搖桿的按鍵用來控制機械手臂夾子的打開，接到P12腳位(數位腳位)

• 測試搖桿搖動時各腳位的值變化

  • 右搖桿，利用以下程式取得各值

• • • 按A鍵後，沒有動搖桿時，顯示的值是133，將搖桿往上移動得到3，往下移動得到844 (每個人測的結果不一樣)

    • 按B鍵後，沒有動搖桿時，顯示的值是198，將搖桿往右移動得到2，往右移動得到918

    • 按A+B鍵後，沒有動搖桿時，顯示的值是1，按下按鍵得到0

• • 同理，左搖桿，利用以下程式取得各值

• • • 按A鍵後，沒有動搖桿時，顯示的值是201，將搖桿往上移動得到3，往下移動得到910

    • 按B鍵後，沒有動搖桿時，顯示的值是1，按下按鍵得到0

• 搖桿的整合程式，程式如附件

三、擴展板與機械手臂結合

• 結合圖

  • 右臂伺服馬達(前後運動用)接S0

  • 底座伺服馬達(左右轉用)接S1

  • 左臂伺服馬達(高低運動用)接S2

  • 夾子伺服馬達(夾東西用)接S3

• • 此部份需要用到凱斯電子的擴展積木，網址如下https://github.com/kaise-ksrobot/pxt-ksb038

• • 程式，如附件

• • 相片圖

• • 影片

四、利用紅外線搖控器來控制機械手臂 (待續)