16巡跡自走車

(2017/09/23)

昨天做了自走車測試，車子會動了，因此再來測試下一步【避障】及【巡跡】的功能，但避障要用到超音波感測器，但好像沒有相關程式積木，所以先來測試【巡跡】的功能。

一、測試紅外線感應器

• 先取一【紅外線感應器】，將 VCC接3.3V、GND接GND、OUT接P0(如下圖)

• 做簡易測試

  • 先寫一簡單的程式

• • 測試結果：當感測器在白紙上，則感測器會接收到反射訊號，則P0值為1

• • 測試結果：當感測器在黑紙上 (黑色會吸收訊號)，則感測器不會收到反射訊號，則P0值為0

二、測試三路巡跡模組

• 先取一【三路巡跡模組】，接線如下：R接P12、C接P13、L接P14

• • 寫一簡易程式來測試，如下：

• • 發現，我原本這組【三路巡跡模組】好像有點問題，不管在黑線或白線上，其值都呈現0，所以再趕快換一組來測試

三、將三路巡跡模組應用在自走車上

• 利用【三路巡跡模組】呈現的結果來判斷該直線前進或是向左轉、還是向右轉？利用下圖來說明

• • R*1+C*2+L*4得出一數字(0~7，上圖後方數字)，並根據此數字來控制車子前進或左、右轉，程式如下：

• • 理論上，這樣就會巡跡了，但地圖的大小及車子的反應及速度的快慢都會影響成功率，其實我做出來因車子的速度太快，沒有很成功，因此還要再改造！

四、增加ENA及ENB的使用來控制車子速度的快慢

• ENA接P0、ENB接P1；右輪改接P15、P16

• 程式如下(附件)

• • 但靈敏(反應)度不是高，所以無法完美的巡跡！！！