DYC

■四輪アクティブ操舵とDYCとの統合

四輪アクティブ操舵と直接ヨーモーメント制御 (DYC: Direct Yaw-moment Control) を統合した．規範モデルの慣性トルク M_zm と実車両の慣性トルク M_z の差をDYCの指令値 M とする．

既報^[2]で提案した四輪アクティブ操舵則によって実車両挙動が十分に規範モデルに追従しているときには，慣性トルク差 M の値が零となり，四輪アクティブ操舵のみが動作することになる．しかしながら，高速走行や路面摩擦係数の低下，急加減速などで慣性トルク差 M が大きくなると，四輪アクティブ操舵に加えてヨーモーメント制御が働く．

■タイヤ負荷のMinimax最適化による制駆動力配分法

文献^[1]では，上述のヨーモーメント M を車両に発生させるための制駆動力配分法を提案した．この方法は，タイヤ負荷の最大値を最小化する最適配分法となっている点が最大の特徴である．

参考文献

[1] 平岡敏洋, 西原修, 熊本博光, タイヤ負荷のMinimax最適化による制駆動力配分（四輪アクティブ操舵による横すべり零化制御の場合）, 日本機械学会論文集（Ｃ編）, Vol.71, No.704, pp.1238-1246 (2005.4) [pdf]

[2] 平岡敏洋, 西原修, 熊本博光, モデル追従型スライディングモード制御による四輪アクティブ操舵車両, 自動車技術会論文集, Vol.35, No.4, pp.163--169 (2004.10) [pdf]