Flying-wing型の無人航空機は無尾翼機とも呼ばれ，主翼そのものが胴体となっており，飛行効率が極めて高い反面，尾翼がなく，ラダーもありませんので，操縦や制御は無人航空機の中でも一番難しいとされています．当研究室のFlying-wing型の無人航空機は自動水平飛行だけでなく，一定の下降率を保った誘導経路に従い，滑走路脇の柔らかい芝生（車輪が未装着のため静かにソフトに胴体着陸）に自動着陸できます．また，2020年には発射台からの自動離陸にも成功し，離陸から着陸まで完全自動制御が可能となっています．右下動画の機体装着カメラの映像は機首の先端に取り付けられたピトー管（エアスピードセンサ）が見えるアングルになっています．このセンサにより正確に計測された対空速度に応じた翼のaerodynamicsをも考慮した巧みでスマートな制御が実現されています．北東方向から南西方向の海側へ強い風が吹いています（映像では，モータ音以外に風の音も入っていて，この音が結構大きいのもわかります）が，機首が風の方を若干向きながら，機体速度ベクトルの方向をwaypointへ向けて安定飛行（「制御工学」で習う安定性を理論的にも保証）が実現されています．風のある場合，機体の速度ベクトルの方向と機首方向は異なり，すべり角が発生しますが，風の状況に応じてすべり角を的確に変えながら目標のwaypointへ向けて飛行している様子が，映像からわかります．

直線の経路だけではなく，四葉のような複雑な経路でも完全に追従可能な制御が実現できています．

完全自動離陸や自動着陸も可能です．

詳しくは下記の論文をご覧ください．

https://ieeexplore.ieee.org/document/10214418（学内からだと論文がダウンロード可能です．）

上記は英語の論文です．また，本研究室HPの一部は英語ですが，我々の研究を広く世界にアピールするためのもので，英語が得意な学生を望んでいるわけではありません．

英語での論文作成や発表を希望する学生さんには，教員や研究員がフルにサポートします．私たちは英文発表などにチャレンジしようという学生を応援しています．

 こんな感じで失敗しながら上達します （リアルな映像・音声をお楽しみください）