他大学,本学Ⅱ類P4&P5の皆さんへ

飛行ロボット(無人航空機)や最先端スマート制御に興味のある学生さんを歓迎しています!

当研究室では,

     無人航空機(飛行ロボット)× スマート制御

に関する理論と実践の研究を行っています.


研究室紹介を行っています!

本学の学生で研究室紹介を希望する方は以下のフォームに入力(卒研配属終了に伴い,受付を終了しました.2024年10月ごろに再開予定,または,電子メールにて連絡ください.UECクラウドアカウントの認証が必要です.他大学の方はこのページの一番下をご覧ください.

希望入力のフォーム:https://forms.gle/rX8y56hmkKMD2F7w8 (受付終了しました.2024年10月ごろに再開します.希望者は電子メールにて連絡してください.)


研究紹介だけでなく,研究の進め方,プログラミングや飛行実験のことなど聞いてみたいこと,心配なことなどの相談も受け付けています(メールでの受付も可).気軽にどうぞ

このページは本学II類P4&P5,他大学の学生さん向けのページです.本学のK課程の学生は個別に連絡をお願いします.

をご覧ください.項目によってはUECクラウドアカウントの認証が必要です.

本研究室HPの一部は英語ですが,我々の研究を広く世界にアピールするためのもので,英語が得意な学生を望んでいるわけではありません

英語は不得意でもかまいません.当研究室のテーマのいずれかに興味がある学生を歓迎します.ハードが苦手な人はソフトメインでもOKです.どちらも自信がないという学生さんも大丈夫.少しずつ段階を踏んで進んでいき,最後には自信が持てるところまで到達します.学生さんの能力を伸ばすような指導を心がけています.卒研配属や研究室での研究に関する質問などがあれば,お気軽に上記のフォームかメールで相談ください.

北海道の大自然の中でスマート飛行ミッション実験を行っています!多くの友達・仲間と協力しながら北海道の地で実験を行いませんか?北海道の大空を飛行するロボットに感動したり, シカやキツネ,ツルなどの野生動物たちとの出会いにも感動します.北海道の食も楽しめます♪

 Flying-wing型の無人航空機は無尾翼機とも呼ばれ,主翼そのものが胴体となっており,飛行効率が極めて高い反面,尾翼がなく,ラダーもありませんので,操縦や制御は無人航空機の中でも一番難しいとされています.当研究室のFlying-wing型の無人航空機は自動水平飛行だけでなく,一定の下降率を保った誘導経路に従い,滑走路脇の柔らかい芝生(車輪が未装着のため静かにソフトに胴体着陸)に自動着陸できます.また,2020年には発射台からの自動離陸にも成功し,離陸から着陸まで完全自動制御が可能となっています.右下動画の機体装着カメラの映像は機首の先端に取り付けられたピトー管(エアスピードセンサ)が見えるアングルになっています.このセンサにより正確に計測された対空速度に応じた翼のaerodynamicsをも考慮した巧みでスマートな制御が実現されています.北東方向から南西方向の海側へ強い風が吹いています(映像では,モータ音以外に風の音も入っていて,この音が結構大きいのもわかります)が,機首が風の方を若干向きながら,機体速度ベクトルの方向をwaypointへ向けて安定飛行(「制御工学」で習う安定性を理論的にも保証)が実現されています.風のある場合,機体の速度ベクトルの方向と機首方向は異なり,すべり角が発生しますが,風の状況に応じてすべり角を的確に変えながら目標のwaypointへ向けて飛行している様子が,映像からわかります.

直線の経路だけではなく,四葉のような複雑な経路でも完全に追従可能な制御が実現できています.

完全自動離陸や自動着陸も可能です.

詳しくは下記の論文をご覧ください.

https://ieeexplore.ieee.org/document/10214418(学内からだと論文がダウンロード可能です.)

上記は英語の論文です.また,本研究室HPの一部は英語ですが,我々の研究を広く世界にアピールするためのもので,英語が得意な学生を望んでいるわけではありません

英語での論文作成や発表を希望する学生さんには,教員や研究員がフルにサポートします.私たちは英文発表などにチャレンジしようという学生を応援しています.

当研究室のFlying-Wing型無人機の秘伝操縦マニュアル(通常未公開,期間限定公開)

 こんな感じで失敗しながら上達します (リアルな映像・音声をお楽しみください)

 北海道飛行実験ダイジェスト( JAXAの実験やロケット打ち上げも見れるかも)

こんな感じで北海道で実験しています( 雄大な大自然の中での実験は貴重な体験)

研究室をもっと知ろう

左の画像は解像度が低いので,QRコードを読み取れない可能性があります.希望者には配布しますので,大学のメールアドレスから連絡をお願いします.

当研究室の研究成果論文は世界中で

Google Scholar Citation https://scholar.google.co.jp/citations?user=RxHaAJwAAAAJ&hl=ja

のように論文引用回数が3万回を超えており,当分野で世界中に大きなインパクトを与え続けています.


電気通信大学論文引用数ランキング 

https://scholar.google.co.jp/citations?view_op=view_org&hl=ja&org=12194367206696847000

fuzzy control, unmanned aerial vehicles, nonlinear controlのキーワードでは世界TOPに常にランクインしています.

fuzzy controlのキーワード

https://scholar.google.co.jp/citations?view_op=search_authors&hl=ja&mauthors=label:fuzzy_control

unmanned aerial vehiclesのキーワード 

https://scholar.google.co.jp/citations?view_op=search_authors&hl=ja&mauthors=label:unmanned_aerial_vehicles

nonlinear controlのキーワード

https://scholar.google.co.jp/citations?view_op=search_authors&hl=ja&mauthors=label:nonlinear_control

飛行ロボットや無人航空機の飛行研究について

当研究室では,シミュレーションや実験室内/狭い屋内のみを対象とした空中移動機能をもつロボットを「飛行ロボット」とは考えていません(飛行を最大の武器としたロボットではないと言う意味で).自然環境下で長距離/広範囲を確実に自律飛行し,様々なタスクを実現することが「飛行ロボット」の必要条件である!と考えています.当研究室では「飛行ロボット」の学術的研究を最優先に日々努力しています.

すなわち,「(大空を自動で)飛ぶことができないと飛行ロボットではない.しかし,単に飛ぶだけでは意味がない」ということです.

「単に飛ぶだけでは意味がない」ので,飛行の「巧みさ」「賢さ」に焦点をあてて,学術的立場から研究を行っています.

本研究室で行っているすべての飛行実験は国土交通省に申請し,事前に実験許可を得ています

[配属説明資料ポスター]

 [研究項目(一部抜粋)]

本研究室を希望する他大学の学生,本学先端工学基礎課程の学生は必ず事前にコンタクトを取ってください.

見学希望,質問などの連絡先

電子メール    www(put-atmark-here)rc.mce.uec.ac.jp  

subjectに「大学院の受験について」、あるいは、「研究室配属について」とお書きください.