Verwendete ROV's

Chasing Gladius Mini (2021 -)

Seit dem 2021 verwende ich noch ein kommerziell erhältliches ROV von Chasing. Der Gladius Mini ist sehr gut mannöverierfähig und hat eine 4k Kamera an Bord so wie eine gute LED Beleuchtung. Dieses ROV wird mir hoffentlich gute Dienste für Unterwasseraufnahmen leisten. Die 4k Kamera mit zusätzlicher LED Beleuchtung und die Möglichkeit bis zu 45° Tilt Modus kombiniert mit der Depth Hold Funktion erlaubt es, gute Aufnahmen in den Seen zu machen. Zudem ist die lästige lag time bei meinem Eigenbau ROV nicht mehr vorhanden, so dass das Mannöverieren erleichtert wird. Die ereichbaren Tauchtiefen liegen wie beim Eigenbau ROV bei 100m maximal Tiefe. Im Gegensatz zu meinem Eigenbau ROV, kann ich bei diesem Produkt jedoch keine zusätzlichen Sensoren für Tiefenprofile etc. einbauen.

Blue-ROV Version (2019-2021 )

Basierend auf dem Open ROV 2.8 und Hardware Komponenten von Blue Robotics (https://bluerobotics.com/ ) I habe ich mein eigenes ROV gebaut. Das neue ROV hat 2 vertikale Thrusters, welche das handling und die Bedienbarkeit des ROV erheblich verbessern. Die beiden vertikalen Thruster laufen dabei gegenseitig (einer im und der andere im Gegenurzeigersinn). Dadurch konnt die Tendenz sich um die eigene Achse zu drehen und so während dem Abtauchen sich um die eigene Achse zu drehen erheblich verbessert werden.

Zudem wurde im neuen ROV die Sensoren zum Ertellen von Licht- und Temperatur Tiefenprofilen direkt im ROV verbaut und um eine Sauerstoffmessungssonde ergänzt. Gesteuert werden diese Sensoren durch einen Arduino Yun.

Das Tether Management wurde komplett neu überarbeitet. Ich habe dabei nun mit dem neutraly boyant Tether von openROV und einer Standard Kabelrolle auf ein WiFi Tether System umgestellt. Dies erlaubt mir nun auch den Arduino Yun direkt über dasselbe WiFi zu starten, um die Tiefenprofile während einem Tauchgang aufzunehmen und danach über FTP die Daten herunter zu laden.

Ich werde noch einen Greifer von Blue Robotics über den externen Servo Ausgang des openROV 2.8 integrieren. Aus diesem Grund bin ich auf der 30.0.3 SW Version von openROV geblieben. Die beiden vertical thruster konnten ganz einfach durch einen zusätzlichen ESC Motorenregler durch direkte Integration an das openROV Board und ein Y-Servokabel gelöst werden, ohne die FW anzupassen.

Open ROV Version 2.8 (2015 - 2018)

Das ROV wurde als Bausatz (Explorer Kit) in der Version 2.8 bei open ROV bestellt (Open ROV Webstore). Es handelt sich um einen hervorragenden Bausatz. Die Bedinungsanleitung für den Zusammenbau und Betrieb können ebenfalls von der Website heruntergeladen werden.

Zusammenbau Manual (Open ROV 2.8 Montagemanual und Bedienungsanleitung (Operation Manual Open ROV)

Nach ungefähr 3 Tagen Bauzeit war das ROV fertig. Das grösste Problem war der Acrylkleber. Ich habe für das Acrylglas Dichlormethan verwendet, welches sehr gut zum Verkleben (Vulkanisieren) funktioniert.

OPEN ROV 2.8 Uebersicht

Leider ist das OpenROV nicht mehr erhältlich und es sind auch keine Ersatzteile mehr zu kriegen.

OPEN ROV 2.8 mit Seriennummer 2414 im Bau

Fertig Zusammengebautes ROV 2.8 mit IMU Add on. Das ROV wurde bis jetzt durch die freundliche Unterstützung meines Juniors ausgiebig in der Badewanne getestet. Wird nun Zeit, dass es damit ab in den See geht.

Test open ROV 2.8 in der Badewanne

Am 12. März war es nun endlich soweit und ich konnte zusammen mit Jochen Reinhard (Besitzer eines openROV 2.6) einen ersten Testtauchgang im Zugersee machen. Das IMU2 funktioniert tadellos und erlaubt es gut die Tiefe oder den Kurs zu halten. Ohne dieses kleine Helferchen wäre die Navigation und das Manöverieren erheblich schwieriger. Hier hat das Team vom openROV einen super Job gemacht. Erreichte Tauchtiefe war 6m und der Tauchgang ging etwa 30 Minuten. Das ROV war absolut wasserdicht und es waren keine grösseren Probleme aufgetaucht. Einziges Manko war die Befestigung des IMU2 mit einem nicht geeigneten Leim. Neu wurde nun das IMU2 mit Epoxy Leim am Frame des ROV befestigt, so dass sich dieses nicht mehr lösen sollte.

Es wird nun Zeit, dass ich mit dem openROV die unbekannten kleinen Seen der Schweiz unter die Lupe nehmen.

Tether Management

Mein ursprünglicher Tether und das Management wurden nach dem Umbau auf mein eigenes ROV komplett überarbeitet. Ich habe nun einen neutral boyant Tether, welcher auf eine Standard Kabelrolle aufgewickelt ist. Darin eingebaut ist nun ein WiLan Router, welche einen slip ring obsolet macht und mit dem nun kabellos mit dem Laptop kommuniziert werden kann. Dies hat das Handling stark vereinfacht.

Altes versus neues Tether Management

Der Standard Tether von OpenROV hat sich nicht bewährt. Deshalb wurde das ROV auf einen neuen neutrally boyant Tether umgerüstet. Um den Kabelsalat zu verringern, wurde der Tether auf eine Kabelrolle mit WiFi Modul umgerüstet. Dies hat sich sehr bewährt.

Bild vom neutraly boyant Tether