Módulo de Sensoriamento

O módulo de sensoriamento é responsável por coletar as informações provenientes dos sensores e transmitir para os outros módulos. Este é conectado a dois sonares: um localizado na parte dianteira e o outro na parte traseira do robô.

O sonar dianteiro é o modelo MaxSonar EZ-1 da MaxBotix adquirido pela empresa Tato Equipamento Eletrônicos. Este possui saídas: analógica, serial e por largura de pulso (PWM), sendo a segunda utilizada no projeto. Este sonar permite a medição de distância de 6 polegadas até 254 polegadas (6.45 metros) com uma resolução de 1 polegada. Objetos entre 0 e 6 polegadas são medidos como 6 polegadas. Uma das vantagens deste sensor é que retorna o valor da medição já calculado restando apenas converter para a unidade desejada (por exemplo, centímetros).

O sonar traseiro também foi adquirido pela empresa TATO. Este sensor possui quatros 4 pinos, sendo dois da alimentação (+5 Volts e GND), um pino de saída que fornece um pulso em nível alto cuja duração é o tempo para som ir até o obstáculo e voltar e um pino de entrada que quando em nível baixo repete a medição. Seu consumo médio é de 2 mA e seu alcance mínimo é de 20 cm e máximo de 1,5 metros.

Para calcular a distância medida por este último sensor, utilizou-se como base o projeto Sonar Micro-controlado onde os alunos Jhonatan Zezak Rodrigues e Luiz Gustavo Scandelare (Pontifícia Universidade Católica do Paraná) desenvolveram um código-fonte em C para micro-controladores PIC demonstrando a sequência de instruções necessárias para resolver este problema.

Ao consultar as informações provenientes dos sonares, o módulo de sensoriamento transmite uma mensagem no formato (XXX,YYYY) onde XXX representa a distância em polegadas medida pelo sensor dianteiro e YYYY representa a distância em milímetros dada pelo sensor traseiro. Os caracteres ( e ) representam o início e o fim da mensagem. Exemplo: (006,0150) – significa que existe um obstáculo na frente do robô à uma distância de 6 polegadas e um obstáculo atrás à 150 milímetros.

Para conectar ao módulo de sensoriamento é preciso que a configuração da comunicação serial seja 4800 bps 8N1.