Módulo de Atuação

O controle dos motores do robô é realizado através do circuito Ponte H L298N. Para variar a velocidade dos motores, o Módulo de Controle envia sinais utilizando a técnica de PWM.

A vantagem de se usar PWM para o controle da velocidade do motor é a possibilidade ajustar o torque do motor à medida que se ajusta o valor do duty cycle. Quando o sinal PWM está em nível lógico alto (tensão máxima), faz com que o motor gire com torque máximo. Quando em nível lógico baixo (tensão zero), o motor continua a girar devido à sua inércia até o próximo pulso de tensão máxima.