Módulo de Controle

O módulo de controle é o responsável por permitir o controle do robô de forma automática ou manual.

Para utilizar o robô no modo automático, é preciso conectar o módulo de sensoriamento diretamente no módulo de controle. Após esta etapa, é preciso programar o controlador ajustando a função automatic_control() especificando a lógica que será utilizada para fazer o robô navegar de forma autônoma. O RAVE possui por padrão um sistema de controle reativo que procura se desviar dos obstáculos quando estes estão muito próximos (distância inferior a 50 cm).

No modo manual, o RAVE aguarda que um computador remoto envie comandos. Para isso é preciso que o módulo de comunicação esteja ativo e conectado ao módulo de controle. O computador precisa estar conectado à torre de transmissão para que esta envie sinais ao módulo de comunicação do robô.

Para transmitir comandos ao módulo de controle é preciso que a mensagem esteja no formato (X,YY) onde X significa a direção que o robô deverá seguir sendo um número inteiro entre 1 a 9 (ver Tabela 2) e YY representa o valor do duty cycle do PWM aplicado ao motor traseiro sendo um número inteiro entre 1 a 10 (ver Tabela 3). Quanto maior for o valor de YY maior será a velocidade de deslocamento do robô. Sendo assim, caso seja necessário que o RAVE se desloque em sua velocidade máxima, o parâmetro YY deve ser o valor 10. Os caracteres ( e ) representam o início e o fim da mensagem. Exemplo: (02,10) – significa que o robô deve andar para frente em sua velocidade máxima.

Para conectar ao módulo de controle é preciso que a configuração da comunicação serial seja 4800 bps 8N1.