Módulo de Comunicação

O Módulo de Comunicação é composto por um rádio receptor On-Shine de 433 MHz e um rádio transmissor KeyMark de 315 MHz. A escolha destes módulos foi devido ao preço ser relativamente baixo e de serem simples de utilizar. No teste experimental, conseguiu-se uma taxa de transferência máxima de 4800 bps sendo que na especificação do rádio transmissor consta que este suporta até 6 Kbps. Com isto foi possível transferir tranquilamente os dados coletados pelo módulo de sensoriamento para o computador e também os comandos transmitidos do computador para o módulo de controle.

Não foi utilizada nenhuma técnica de tratamento de erros no enlace de comunicação. Quando o pacote é corrompido, tanto o computador quanto os módulos descartam a mensagem transmitida e fica à espera de uma nova. Alguns módulos de rádio freqüência possuem sistemas de tratamento de erros automáticos como, por exemplo, no caso de tecnologias como Bluetooth ou WI-FI, mas infelizmente estes são relativamente caros.

Optou-se por duas freqüências distintas para que a transmissão e recepção fosse full duplex. Uma comunicação é dita full duplex quando temos um dispositivo Transmissor e outro Receptor, sendo que os dois podem transmitir dados simultaneamente em ambos os sentidos (a transmissão é bidirecional). Como as transmissões podem ser simultâneas em ambos os sentidos, não existe perda de tempo com turn-around (operação de troca de sentido de transmissão entre os dispositivos).

Para estabelecer uma conexão direta do computador com o robô sem a utilização dos rádio transmissores e receptores, o módulo de comunicação possui um conversor MAX232 que é um circuito integrado conversor de nível, que transforma sinais TTL em RS232 e vice-versa. Esta situação ocorre normalmente quando existe grande interferência na comunicação sem fio com o robô.