Расписание семинаров

26 сентября (11:30, комната 433)

Гильманов Хасанзян Галимзянович (МФТИ, г. Москва)

«Мультиагентные системы и группы БПЛА
»

Аннотация:

    Доклад прежде всего преследует цель познакомить слушателей с потенциально новым аспирантом ИПУ, который хочет защитить диссертацию под научным руководством Парсегова Сергея Эрнестовича.
    Вначале рассказывается о задачах, которые приходилось решать докладчику во время написания магистерской дипломной работы и работы в лаборатории перспективных систем управления МФТИ.
    Тема магистерской дипломной работы докладчика - “Алгоритм поддержания группы БПЛА в условиях отсутствия глобальных систем позиционирования”. В этой работе центральной идеей является распределенный фильтр Калмана. Каждый агент оценивает вектор состояния всей группы агентов и уточняет его за счет обмена информацией с другими агентами и за счет сенсора, позволяющего вычислить относительное положение соседних агентов.
    Далее обрисовываются контуры задач, которыми бы хотел заниматься докладчик во время обучения в аспирантуре ИПУ. Эти задачи связанны с управлением группы квадрокоптеров:
    1. Полет в стае без поддержания какой-либо геометрии, но сохраняя расстояния до соседей.
    2. Полет с поддержанием формации.
    3. Переходы из одной формации в другую без столкновений друг с другом.
    4. Дробление группы на подгруппы и слияние подгрупп в одну большую группу.
    5. Поиск лидера в группе.
    6. Поиск общей системы координат.
    Докладчик рассказывает об имеющихся наработках для решения поставленных задач. В том числе реализация алгоритма Рейнольдса, алгоритма поддержания формации.
    В конце делается краткий обзор по теме мультиагентных систем и подчеркивается, что результаты полученные в ходе решения поставленных задач могут быть использованы и для других мультиагентных систем.


Comments