DOBOT Magician
Grijper - Blokjes sorteren
In deze opdracht gaan we met de Dobot blokjes stapelen.
De dobot die we voor deze opdracht gebruiken is uitgerust met de grijper (gripper.)
De bedoeling is dat je met de Grijper de blokjes van het sorteer platform pakt. en vervolgens per kleur in de bekertjes sorteert. Hiervoor moeten we de robot van links naar rechts over de slidingrail laten bewegen.
Stap 1: de Robot aanzetten
Sluit de usb kabel van de robot aan op je laptop. Zet vervolgens de Dobot aan. Het blauwe lampje in de aanknop gaat branden.
Stap 2: Software
Om de Robot te besturen maken we gebruik van DobotStudio je kunt deze software vinden op het bureaublad van je laptop.
Na het starten zie je onderstaand scherm.
Stap 3: Verbinden met de dobot
Klik in Dobotstudio linksboven op Connect.
Je software is met je Dobot verbonden als het woord “Connect” is veranderd in “Disconnect”. In het voorbeeld staat COM12 maar dit kan bij jullie anders zijn. Dat maakt niets uit.
Mocht er een popupscherm te voorschijn komen met daarin de vraag: Dobot needs .... seconds to improve..... Klik op cancel, wacht het aantal seconden dat aangegeven stond. ( of iets langer ) Klik daarna weer op Connect.
Stap 4: Tool selecteren
Nadat je de robot verbonden hebt moeten we in de software aangeven welk gereedschap er op de dobot zit aangesloten. In dit geval is dit de grijper. Binnen de software heet dit de "Gripper. "
Kies in het toolsmenu, midden boven, de Gripper als gereedschap.
In deze opdracht maken we ook gebruik van de slidingrail. Ook dit moeten we aangeven. klik op de Lineairrail in het zelfde menu, zodat deze ook blauw wordt.
Stap 5: Teach and PLay
Om te beginnen met programmeren gaan we gebruik maken van de teaching and playback mode.
Klik in de dobot software op de teaching & playback knop om dit te openen.
Je krijgt nu onderstaand scherm. het scherm is nu nog leeg.
Stap 6: kalibreren.
Voordat we beginnen is het belangrijk om de robot te kalibreren.
Rechtsboven in de software zie je de home knop. Als je deze indrukt gaat de robot terug naar zijn home positie. als dit klaar is , is de robot gekalibreerd.
Voordat je op de homeknop drukt moet je altijd zorgen dat de robot zich vrij kan bewegen en de omgeving vrij is.
Je ziet dat de robot ook naar het beginpunt van de slidingrail gaat.
Stap 7: Bewegingen programmeren.
Op de arm van de robot, zit een witte knop met een slotje. wanneer je dit knopje indrukt en ingedrukt houdt, kun je de robot arm verplaatsen waar je hem naar toe wilt verplaatsen. als je dan het knopje loslaat, zie je een nieuwe regel verschijnen.
Beweeg alleen de robot als je het slotje indrukt houdt!
Zo kun je verschillende stapjes toevoegen, Druk de knop niet te snel achter elkaar in, anders verschijnt de regel niet.
probeer dit eens uit.
beweeg de arm van links naar rechts vervolgens van boven naar beneden. druk op de start knop om te kijken wat de robot doet.
Stap 8: regel kopieren
zet een blokje op het dienblad en zorg dat de robot er boven hangt. (Beweeg alleen de robot als je het slotje indrukt houdt!)
Met de volgende Beweging zet je de Dobot recht naar beneden zorg dat de grijper om het blokje heen zit.
Mocht de grijper gedraaid staan en niet goed om het blokje heen passen. kun je met de R- en R+ aan de rechterkant de grijper draaien.
Je ziet dat in de dobot studio de regels worden toegevoegd.
om te zorgen dat je het blokje goed op kan pakken kopiëren we de laatste regel. dit doe je door met de rechtermuisknop op de onderste regel te klikken, en vervolgens te kiezen voor insert.
Stap 9: Grijper.
Nu gaan we de grijper sluiten om het blokje te pakken. dit doe je door de laatste regel dubbel te klikken op disable. zet deze op close.
Stap 10: bewegen met het blokje
omdat we nu gaan bewegen met het blokje moet de grijper het blokje stevig vast blivjen houden. rechtsonder in het menu zie je gripper staan. verander het pijltje bij disable naar close. zodra je dit gedaan hebt hoor je het geluid van de pomp en zie je dat de grijper dicht gaat. Je kan nu met de teach and play knop de arm omhoog zetten. Je zult zien dat het blokje wordt opgepakt.
Als het blokje vast zit kun je de grijper op disabled zetten. dan stopt de pomp, maar hij heeft het blokje nog steeds stevig vast.
Stap 11: bewegen met de slidingrail
in het rechtermenu kun je met de knoppen L+ en L- de robot over de sliding rail bewegen.
Wanneer je de robot verplaatst heb naar de positie op de sliding rail waar je hem wilt hebben. Kun je vervolgens met de teach and playknop deze positie toevoegen aan de programmeercode
Stap 12: Grijper weer openen
Wanneer je het blokje hebt weggezet kun je de grijper weer openen in het rechtermenu het vinkje door hier weer de status van de gripper aan te passen naar open. Als je dit gedaan hebt hoor je de pomp en gaat de grijper open. Deze stap staat alleen nog niet als regel toegevoegd aan het programma. je kunt opnieuw de onderste regel kopiëren. via rechtermuisknop insert.
Stap 13: zelf programmeren.
Je weet nu hoe je de Dobot opdrachten kan geven.
Lukt het jou om de blokjes te soteren in de bakjes langs de sliding rail
Probleem oplossen.
soms krijg je een foutmelding zoals hiernaast. Dit betekent dat de robot buiten zijn bereik is gegaan.
Je kunt dit oplossen door de laatste regel van je programma te verwijderen. en vervolgens dubbel te klikken op de foutmelding.
Kies vervolgens voor Clear alarm. beweeg nu de arm naar een plek waar het wel kan.