QGroundControl

  • GCS ( Ground Control Station )PCやタブレット上で動作し、機体にコマンドを送ったり、機体から送られてくるセンサーデータ等を表示する管制ソフトウェア

  • QGroundControl4.1の発表| 2021年1月28日

  • QGroundControlは、MAVLink対応のドローンに完全な飛行制御とミッション計画を提供します（もともとPX4 Native Stack用）

    • その主な目標は、プロのユーザーと開発者にとって使いやすさです。すべてのコードはオープンソースソースであるため、必要に応じてコードを提供および進化させることができます。

  • プラットフォーム：QGroundControlは、Windows、OS X、Linux、iOS、Androidで動作します

  • オートパイロット：複数の自動操縦をサポート：PX4 Pro、ArduPilot、またはMAVLinkプロトコルを使用して通信する任意の車両

  • 車両：PX4 ProおよびArduPilotでサポートされているすべての車両タイプ（マルチローター、固定翼、VTOLなど）で動作します

App Setup Plane Fly Analyze StatusIcons Attitude / Compass

App > Application Settings > General

アプリ起動時、自動接続するデバイスのセットを定義

App > Application Settings > MAVLink

    • 地上局の System ID 設定（初期値は 255）

      • 機体には通常、1からIDが割り当てられます。

      • MAVLink HEARTBEATメッセージの放出（デフォルト：有効）一般的に、これをオフにしないでください。

      • MAVLink1またはMAVLink2車両にのみ接続する（デフォルト：有効）

    • テレメトリー頻度（ArduPilot 専用 初期値）

Vehicle Setup タブ

  • Summary

  • Firmware → 右上にチェックBOX Advance

  • Frame

  • Radio RC送信器キャリブレーション、モード1/2設定

  • Flight Modes フライトモード設定チャンネル

  • Sensors

    • Power 第一バッテリー、第二バッテリーの設定、ESCキャリブレーション

  • Motors

  • Safty

    • バッテリーフェイルセーフトリガー

    • ジェネラル（GCS, スロットル, PWMしきい値）フェイルセーフトリガー

    • ジオフェンス

    • Return to Lunch（RTL）

    • アーミング チェック

  • Tuning → 右上にチェックBOX Advance → Roll /Pitch/Yaw グラフ表示

  • Camera カメラ及びジンバルの調整

Parameter 右上の ”Tools” からパラメーター保存、Pixhawk 再起動など選べます

Relay AUX入出力端子は、ON/OFF リレー出力として機能します。リレーを機能させるにはトランジスタ等で増幅する必要があり（初期値 AUX 5,6 が設定）

RELAY_DEFAULT 起動時のリレー状態。値 0 オフ、1 オン、2 変化なし

  • STAT_BOOTCNT ボードが起動された回数

  • STAT_FLTTIME 合計飛行時間（秒）

  • STAT_RESET 統計リセット時間 2016年1月1日（Unix epoch + 1451606400）からの秒数（統計をリセットするには0に設定）

  • STAT_RUNTIME 自動操縦が実行された合計時間（秒）

Flight Mode RC チャンネル入力には機能を割り振れます

      • 「Standard」設定、「Advance」のみの設定は括弧付き

      • ACRO

      • AHRS 姿勢方位基準装置

      • ARMING セーフティARMINGスイッチ

      • ATC

      • AUTOTUNE

      • AVOID

      • BATT バッテリー

      • BRD 制御ボード（Pixhawkタイプ）

      • （BTN）

      • CAM カメラ、カメラジンバル

      • CAN CAN通信

      • CHUTE

      • CIRCLE

      • COMPASS

      • （EK）

      • FENCE

      • FLOW オプティカルフロー

      • FLTMODE フライトモード

      • FRAME

      • FS フェイルセーフ

      • （GND）

      • （GPS）

      • （INS）

      • LAND

      • LGR

      • LOG

      • LOIT

      • （MIS）

      • MNT マウント（カメラジンバル）

      • （MOT）

      • Misc

      • （NTF）NTF_DISPLAY_TYPE オンボードI2Cディスプレイ

      • （PHLD）

      • PILOT

      • （PLND）

      • PRX 近接センサー

      • PSC

      • RALLY

      • （RC）RC送信器スイッチ設定

      • （RCMAP）Roll Pitch Throttle Yaw 指定

      • RELAY リレー接点

      • RNGFND レンジファインダー

      • RSSI

      • RTL 帰還 Return to Lunch

      • （SCHED）

      • SERIAL シリアル通信（TELEM）

      • SERVO

      • （SR）

      • （SRTL）

      • （SYSID）

      • STAT

      • （TCAL）

      • （TERRAIN）

      • THROW

      • TUNE

      • WP

      • WPNAV

    • [Analyze ] > Log Download

      • 接続されている車両からすべてのログファイルを一覧表示（更新）

      • ダウンロード、および消去します

    • [Analyze ] > MAVLinkコンソール

      • PX4nshシェルに接続してコマンドを送信できます

    • [Analyze ] > MAVLinkインスペクター

      • MAVLinkトラフィックのリアルタイム情報やチャートを提供

      • この機能はデスクトップビルド（Windows、Linux、Mac OS）でのみサポート

USBカメラアプリを介して QGroundControl でUVCおよびEasyCapデバイスを使用