ArduPilot Rover

Ardurover（ArduPilot Rove）は、地上車両やボートを制御するための高度なオープンソースオートパイロットです。ソフトウェアを使用して定義された、または手動実行中に操縦者によって事前に記録された完全に自律的なミッションを実行できます。Pixhawkおよびサポートされている他の多くのコントローラーで動作します。

アルミフレームと CugoV3 を組み合わせたローバーの例

ラジコン（京商ブリザード）をベースとした（360°LiDAR 搭載）

LiDAR を搭載することで Ardurover の機能として障害物回避が機能します

ダイレクト駆動タイヤによる構成例（フローリング床での走行）

みちびきｃｍ精度測位 CLAS を使った精密航行の実験（オリジナル四輪駆動ローバー）

Here+ RTK(Real Time Kinematic：リアルタイム・キネマティック）を使った精密航行の実験（動画）

MissionPlanner により経路を作成、同じ経路を10回繰り返し走行することで地面にクローラー跡がつきました

この実験において、クローラー軌跡の左右誤差は±5ｃｍに収まりました

防雨ボックスを使用したローバー MissionPlannerによるサークル軌跡 RTK基準局のアンテナ設置例

フライトモード一覧（ArudPilot が飛行を前提にしており、走行モードもフライトモード表記です。）

Manual：手動モード送信機の右スティックにてスロットルとステアリング出力を直接操作します。ステアリングのみ左右真横に動かすと超信地旋回できます。
Acro：プロポのステアリングスティックで旋回速度を制御、スロットルスティックで速度を制御します。ステアリングレートを調整するのに最も役立つモードです。
Steering：プロポのステアリングスティックが車両の横加速度を制御し、スロットルスティックが車両の速度を制御します。
Hold：
Loiter：ボートの場合、川の強い流れの中で位置を保持できます。（GPS 補足が必須）
Simple：パイロットは、車両が現在どの方向を向いているかに関係なく、パイロットの視点から車両の動きを制御できます。これは、車両が向いている方向に応じてステアリング入力を調整する方法を習得していない新しいパイロットや、車両が十分に離れていて進行方向がはっきりしない場合に役立ちます。
Auto：設定された経路に沿って自動的に走行します。（GPS 補足が必須）
RTL（Return To Launch）現在位置から最後にARM した位置までまで最短の距離で戻ります。（GPS 補足が必須）
SmartRTL：RTL 同様に現在位置から最後にARM した位置までまで戻りますが、走行経路にそって戻ります。（GPS 補足が必須）
Guided：送信機のモニター地図をタップして、その位置へ移動ができます。（GPS 補足が必須）

AK28 コントローラにより遠隔操作と映像取得が可能

ボートへ搭載して水路点検にも活用しました。360°カメラにより一度に両岸を撮影できました