ArduPilot / Pixhawk

• オープンソースプロジェクトと開発物件の概要

• フライトコントローラ Pixhawk 2.1 と Here3 GPS 購買先  Japan Drones 株式会社様

  • 弊社は上記 Cube（仕様 コネクタのピン割り当て） を基本採用

  • cubepilot.org

    • Cube のカラー別仕様（互いにピン互換性あり）

    • ブラック：STM32 F427ベースのモデル。ほとんどの用途に適しています（生産・販売終了）

      • • 32bit STM32F427  (32bit Cortex M4, 168 MHz, Flash 2MB, RAM 256 KB).

    • ブルー：米国で製造されたブラックと同性能。価格はブラックの倍 国内販売先

    • オレンジ ：STM32 H7 Cortex-M7。イエローの約2倍の速さ。ADS-B統合した最初のモデル

      • • 32bit STM32H743ZI (32bit ARM Cortex M7, 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB)

    • イエロー：STM32 F7ベースのモデル。高速CPUを必要とするユーザー向け

      • • 32bit STM32F777VI (32bit ARM Cortex M7, 400 MHz, Flash 2MB, RAM 512 KB).

    • パープル（別名Cube Mini）単一 IMU 気圧計。高さ1ｃｍ（ボート/ローバー向け）国内販売先

      • • 32bit STM32F427  (32bit Cortex M4, 168 MHz, Flash 2MB, RAM 256 KB).

    • グリーン：Solo専用（5Vシングル電圧を備える）

    • CubePilot Cube ADS-B キャリアボード 国内販売先

• ソフトウェア Mission Planner ダウンロード先

  • Windows10 PC への新規インストールには「MissionPlanner-latest.msi」を選択

  • MissionPlanner 起動時にバージョンアップがあった場合、自動アップデートされます。

• 地上管制局（GCS）

• 1. MissionPlanner ：フル機能で広く使用されているGCS Windows Mac OS X（Monoを使用）オープンソース

  2. APM Planner2 ：Windows Mac OS X Linux オープンソース

  3. QGroundControl：Windows Mac OS X Linux Android iOS

  4. UgCS ：複数ドローンと同時通信して制御可能 Windows Mac OS X Ubuntu 無料ライセンスを所有する独自のライセンス

1. Tower（DroidPlanner 3）Android Phones and Tablets

2. SidePilot （iPhone / iPadで動作するArduPilot互換）ライセンス 専有

Pixhawk (2.1) CUBE

• CubePilot ” The Cube User Manual ”

• Cube は防水ではありません。環境が雨や湿気のある場合は、保護を設けてください。

• 開発の経緯

  • 3DRがPixhawk 2を単体発売をしなかったため、オリジナルハードウェアのデザイナーと有志が世界各地の生産工場と提携して製造、販売

  • Pixhawkの問題点であった入手性と、劣悪クローンの品質問題を解消することが期待されている

• プロセッサ

  • 2つのCPUがありメインCPU（別名FMU）でArduPilotが実行され、MAIN OUTチャネルへ PWM 出力を含む一部のI / Oを担当する独立したI / O CPUあり

  • FPU付き32ビットARM Cortex M4コア

  • 168 Mhz / 256 KB RAM / 2 MBフラッシュ

  • 32ビットフェイルセーフコプロセッサ

• センサー

  • • 3つの冗長なIMU（加速度、ジャイロ、コンパス）

    • 冗長性のための3セットのIMUセンサー (2組のIMUは機械的に振動を分離、振動が状態推定に及ぼす影響を軽減)

    • コンパス内蔵の外付けGPSモジュールが接続されている場合、GPSがコンパス ＃1。内部コンパスは #2、#3 となります。

      • 外部GPSモジュールが接続されていない場合はコンパス #1、#2 の2つのみ

    • ArduPilotでは現在、最大3つのコンパスを接続できます。Pixhawk には内部コンパスがありますが、大部分は代わりに外部コンパスを使用します。これは、他の電子機器から分離されているため、内部コンパスよりも信頼性の高いデータを提供します。（コンパス冗長は素晴らしいように聞こえますが、実際にはそのようには機能しません。現在（2018/13）ArduPilotは、コンパスの調子が悪くなったことを検出して拒否し、代わりに別のコンパスを使用するプロセスがありません。そのため、導入するコンパスが多いほど、障害が発生したり混乱したりする可能性が高くなり 、問題を解決するのではなく問題を引き起こす可能性が高くなり ます。ArduPilot 掲示板 36784 意訳）

    • IMU温度制御：内部を温度制御、IMUの最適な動作温度維持が可能です。Cube内はオンボードの加熱抵抗によって温度制御されます。ArduPilotのデフォルト温度は摂氏60度（BRD_IMU_TARGTEMPを60）に設定されています。

• • • AUX OUT 5（Pin 54）とAUX OUT 6（Pin 55）が “First” (or #0)  と “Second” (or #1) リレー出力として設定

• • S.Busサーボ出力：Futaba SBus / SBus2サーボ対応のシリアルSBusプロトコル（100K baud）

• 汎用入出力（GPIO）

  • リレー、アクチュエータ、LED、カメラトリガー、スタートボタンなど制御

  • AUX出力のみがGPIOとして転用でき、BRD_PWM_COUNTパラメーター

• Pixhawk はブラシレスモーターESCでいくつかの通信プロトコルをサポート

  • Normal （標準PWM 1000uS-2000uSパルス幅）

  • Oneshot

  • Oneshot125（PWMパルス幅を8で割った値）

  • DShot150 at 150kbaud (recommended)

  • DShot300 at 300kbaud

  • DShot600 at 600kbaud

  • DShot1200 at 1200kbaud

• シリアルポート・マッピング

  • UARTとコンソール、UART関数

    • USB 接続 (Serial0_ ) MAVLink テレメトリを実行

    • TELEM1（Serial1_）ポートには CTS / RTS 端子あり (JST GH 6PIN)

    • TELEM2（Serial2_）ポートには CTS / RTS 端子あり (JST GH 6PIN)

    • GPS1 (Serial3_) (JST GH 8PIN) Here GPS 付属 Button LED 端子

    • GPS2 (Serial4_) (JST GH 6PIN)

  • 未使用ならGPSでポートで TELEM（MAVLink）として使用可

  • Serial5_は上面 3Pピン ﾃﾞﾊﾞｯｸﾞｺﾝｿｰﾙ専用 ”CONS”

  • いくつかのUnixスタイルのコマンドを実行

•  Battery Monitor

  • 3系統の電源をサポートしています。

  • 複数の電源が接続されている場合の優先度は、 XT60パワーモジュール ＞ サーボレール ＞ USB入力

  • 電源モジュールは Cube の POWER1 ポートに接続します。 デュアル入力冗長電源もサポートされています。

  • 2番目の電源モジュールをPOWER2に接続して、2つのバッテリーを同時に監視することができます。

• Cubeパッケージ内の電源モジュール(Power Brick Mini)は、最大8Sの電圧、30 Aの連続電流、および100Aのバースト電流をサポートします。

  • Cubuへ供給する5V電源の最大値は、2.5(A)

  • TELEM1/2 端子から、センサー類の5V電源を供給すると電流不足になる為、別途5V電源を追加します。

• Pixhawk (2.1) CUBE 付属のバッテリーモニタ設定（電池容量は機体に使用する容量を入力）

• AHRS異常時、AHRS_ORIENTATION 後のキャリブレーション方法（イームズロボティクス株式会社 様より）

• ARMING     離陸（ARM）制御

  • ARMING_ACCTHRESH： 複数の加速度計誤差からのエラー閾値（このエラー範囲を他の加速度計と比較して、ハードウェアまたはキャリブレーションエラーを検出します。値が低いと、チェックが厳しくなり、アーミングチェックに合格しにくくなります。）

  • ARMING_CHECK： ARMを許可する前に実行されるチェックのビットマスク：アーミングを許可する前に実行されるチェックです。デフォルト None（０）はチェックなしで ARM を許可します。ほとんどのユーザーは、ALL（1）に設定してすべてのチェックを有効にすることをお勧めします。

  • 慣性計測装置 IMU（Inertial Measurement Unit、）別名  慣性航法装置  INS (Inertial Navigation System, ）最良の結果を得るには、オートパイロット（したがってIMU）を車両の重心に配置する必要がありますが、これが物理的に不可能な場合、オフセット補正できます。

• • ARMING_REQUIRE：いくつかの要件が満たされるまで、武装は無効になっています。

    •  0の場合、要件はありません（すぐにアームします）

    •  1の場合、モーターをアーミングする前にラダースティックまたはGCSアーミングを必要とし、アーム解除時にスロットルチャネルに最小スロットルPWM値を送信します。 

    • 2の場合、ラダースティックまたはGCSアーミングが必要で、武装解除時にスロットルチャネルに0 PWMを送信します。 

    • このパラメーターを0に設定すると、飛行機を作動させるために再起動が必要になることに注意してください。

  • ARMING_RUDDER： ラダー操作による ARM / DisARM 操作設定

    • 0 : Disabled 

    • 1 : ArmingOnly 

    • 2 : ArmOrDisarm

  • DISARM_DELAY： DisARMまでの遅延時間ゼロの値は自動解除を無効（初期値 10秒）

  • GPS_HDOP_GOOD：この値以下のGPS Hdop値では ARM しません。（プレアームチェック）

• INS_POS1_X：IMU加速度計のX位置

  • ボディフレーム内の最初のIMU加速度計のX位置。（正のX原点は前方。INS_POS1_X が最小になるよう、IMUは機体重心のできるだけ近くに配置する必要があります。そうしないと、振動やIMUジャイロノイズのためにナビゲーション速度の測定値にノイズが発生する可能性があります。IMUを移動できず、速度ノイズが問題になる場合は、IMUに近い場所をボディフレームの原点として使用できます。設定 0.01 メートル単位（範囲 -5 ~5メートル）

  • INS_POS1_Y：IMU加速度計のY位置

  • INS_POS1_Z：IMU加速度計のZ位置

  • Cube には、１~３の冗長なIMUが内蔵されています。

• COMPASS（MAG） コンパス（磁気）

  • MAG_ENABLE：Enabled（1）に設定するとコンパスが有効。これをDisabled（0）に設定するとコンパスが無効。

    • 有効にすると方位データはプライマリ・コンパスを使用します。それ以外の方位はGPSから推定されます。

  • 必須ハードウェア ＞ ”OnBoard Mag Calibration”  fitness（適応度）

    • Very Strict （とても 厳しい）

    • Strrit （厳しい）

    • Default 

    • Relaxed （緩やか） > キャリブレーションが失敗する場合フィットネスを"Relaxed "

• EKF            拡張Kalmanフィルタ

• EK2            加速度センサー

• FENCE       ジオフェンス

• FLOW         オプティカルフローセンサー設定【参考】

  • 画像をぼかす振動を受けない場所にフローセンサを取り付けることが重要

  • FLOW_ORIENT_YAW：フローセンサーのヨー調整

    • • Pixhawkにおける x軸（ロール軸）前向き、y軸（ピッチ軸）右向き、z軸（ヨー軸）下向き

• • • FLOW_POS_X、 FLOW_POS_Y、 FLOW_POS_Z ：センサー（IMU、GPS、オプティカルフローなど）が互いに15cm以内に収まる機体では、オフセットを指定してもパフォーマンスが著しく向上することはほとんどありません。

• • HereFlow：ミニチュアサイズのオプティカルフローセンサー

    • CANバスの任意のノードで設定できます。

    • 特にGPSが拒否された環境で、水平位置制御を改善するために使用できます。

    • 0.5mを超える屋外、または3mを超える屋内での高さ検出には適していません。

  • ThoneFlow 3901U UART シリアルバージョン オプティカルフローセンサー（Seeed Technology）

    • データフォーマットがArduCopterにサポートされ、生産終了品であるCX-OFと互換性あり

  • FLTMODE_CH    フライトモード制御に使用するRCチャネル(初期値ch5)

  • FLTMODE1 ～6    各PWMごとに変更されるフライトモード

• FS               フェイルセーフ機能

  • GCS           地上局との設定（通常は MissionPlanner が作動している地上のパソコン）

  • GND           気圧計による高度制御

  • GND_PRIMARY： 複数の気圧計が見つかった場合、プライマリ（主）となる気圧計を選択

  • GPS           GPS系【参考 BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS】

    • • GPSモジュールは、DC電源、配線およびバッテリーから少なくとも10cm離します。GPSは支柱を設けることを推奨

      • 第二のGPS：GPS2 → "SERIAL4_PROTOCOL" = 5 （GPSとして使用）

      • パラメータが「5」（GPS）に設定されている番号の小さいSERIALxポートにGPSモジュールから検索します。GPSモジュールがない場合、GPSの検索を停止します。

      • 最大2つの GPSブレンディング（別名デュアルGPS） ブレンドに UBloxGPS が使用できます（NMEAプロトコルを使用するGPSは使えません。）F9Pベースの高精度GPSを搭載した車両で2つのGPSデバイスを使用してコンパスを使用しない、ヨー推定も可能になります。

      • "GPS_AUTO_SWITCH" = 2(ブレンド) 、1(UseBest より良いGPSのみを使用。良い条件は、GPSモジュールからの自己報告精度に基づく）

      • U-BloxF9Pファームウェアの更新手順

  • MissionPlanner で表示される GPS 情報

    • Gps Hdop（GPS精度）Loiter 使用前に 2.0 以下を確認（enRoute様 テキストより）

    • SatCount（GPS衛星取得数）Loiter 使用前に 8.0 以上を確認（enRoute様 テキストより）

    • ”GPS Status” 定義

      • 0 = GPS なし

      • 1 = 修正なし

      • 2 = 2D 修正

      • 3 = 3D 修正

      • 4 = 3DGPS

      • 5 = RTK Float（RTKモードを使用中）

      • 6 = RTK Fixed（RTKモードを使用中）

  • Here3 GPS CANプロトコル RTKモードをサポートする高精度GNSSシステム

    • 3D FIX: 2.5 m / RTK: 0.025 m

  • LAND         降下の設定

  • LOG           ロギング【参考】

    • • Cube はSDカード無しでARMできません。ARM できずアラームが鳴ります。

      • ログは Cube 左側に差し込まれているmicroSDカードに保存されます。（クラス4以上のMicroSDカード推奨）

HERE（UART only）、HERE2（CAN/UART）、HERE3（CAN only）

HERE GPS SERIES

Here2の安全スイッチはCAN経由では使用できません。安全スイッチをアーミングチェックから無効にするか、外部スイッチを使用します

• • MOT          モーター系

  • PRX           近接センサー(Proximity sensor)

  • RC             無線（受信器）

• RNGFND   レンジファインダー(例.Benewake TFmini ) Benewake TFmini【技術 PDF】【製作例TFmini】

  • TFminiは未使用のシリアルポート（UART）に接続できます。例：TELEM2、TELEM3、GPS2など

  • RNGFNDn_GNDCLEAR：機体が地面にあるときにn番目の距離計が返すはずの予想距離測定値（cm単位）を設定します。

  • RNGFNDn_ORIENT=0 n番のレンジファインダーの取付方向 0:Forward  1:Forward-Right  2:Right  3:Back-Right  4:Back  5:Back-Left  6:Left  7:Forward-Left  24:Up  25:Down

  • RNGFND_GAIN ：ヘリコプター下で物体が感知されたとき、目標高度が変更される速度を調整するために使用されます。(Range  0.01 - 2.0,  初期値  0.8)

  • 360度LIDAR

    • RPLidar A2 360度LIDAR

      • RPLidar A1も使用可（ただし信号が5V系なので3.3V系に変換が必要）

    • Low Cost 360 Degree Laser Range Scanner / Rplidar A1 の構成方法

• SAFETY     SAFETYENABLE = 0は、SAFETYスイッチを無効。

  • BRD_SAFETY_MASK 有効/無効にする個々のチャンネルを設定できます。

  • SERIAL      シリアル通信系

  • STAT          ステータス（参照のみ）

  • AVOID       障害物回避 Object Avoidance

  • 【注意事項】水平方向の障害物回避は AltHoldとLoiter のみで機能。上方向の障害物回避は Stabilize と Acroを除くすべてのモードで機能

  • Loiter（GPS飛行）（in GPS modes）

    • AVOID_MARGIN ：機体はGPSモードの間、オブジェクトから少なくともこの距離を維持（○○メートル）

  • AltHold（非GPS）in non-GPS flight modes

    • AVOID_DIST_MAX ：障害物回避が開始されるオブジェクトからの距離（○○メートル）

    • AVOID_ANGLE_MAX ：障害物回避のために傾斜する最大値（0 ～ 4500 centi degrees → 0 ～ 45°）

  • AVOID_ENABLE : Avoidance control 入力ソースの有効化/無効化

  • AVOID_BEHAVE ：機体は、障害物の前で停止するか(0)、障害物の周りをスライドするか(1)の設定

  • Real-time view フライトデーター画面から、Ctrl＋F にて別ウインドウが開き、ボタン「proximity 」押すとビューワー画面表示

バッテリー系

• • BATT_FS_CRT_ACT： バッテリーが危険な残量になった場合の対策。無効にするには0に設定

  • BATT_FS_LOW_ACT： バッテリー残量が少なくなった場合の対策

• • BRD          ボード（Pixhawk）設定

  • BRD_TYPE： 0.自動検出、2.Pixhawk、3.Cube/Pixhawk2 …

  • BTN           ボタン（スイッチ）

  • CAM          カメラ

  • CAN          CAN通信系

  • RELAY      リレー 制御用ピン設定（ON/OFF）Relay Switch — Copter documentation - ArduPilot / discuss.ardupilot.org › relay

  • SERVO     サーボ 制御用ピン設定（PWM周波数など）

  • TRIGG      トリガー

VISO_ORIENT  Visual Odometery Camera orientation（視覚走行距離計カメラの向き）

フライト記録

• STAT_BOOTCNT Number of times board has been booted ボードが起動された回数

• STAT_FLTTIME Total FlightTime (seconds) 合計飛行時間（秒）

• STAT_RUNTIME Total time autopilot has run 自動操縦が実行された合計時間（秒）

• • • 参考 PIDパラメータの効果｜Horizon 4 electronics

• ロール・ピッチのチューニング http://ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html

  • IMAX 意味 https://discuss.ardupilot.org/t/meaning-of-imax-in-attitude-controller/13407

    • IMAX（0～ 1，0.01刻み）I ゲインが出力する最大モーター出力を制限

    • FF（0～ 0.05，0.01刻み）コントローラーのフィードフォワード

• 空撮 カメラジンバルの設定（”Gimbal”はパラメーター名称として使用されていません）

  • プレーンとローバーでまったく同じように機能します。 

  • 初期設定 タブ > オプションハードウェア > カメラジンバル

  • 入力ｃｈ（Disable, ５ｃｈ～）RC信号で姿勢を操作できます。（チルト、ロール、パン）

  • チェックボックス” Stabiles チルト”有効でジャイロに合わせて姿勢制御されます。

  • Cube の Servo出力 AUX1＝SERVO9、AUX2＝SERV10 ... と指定をします。

  • MNT_ （Mount ）：ジンバルカメラ設定についてのフルパラメーターリスト

  • MNT_STABI_○○ ：地球に対する チルト/ロール/パン の安定化（0:Disabled 1:Enabled）

    • SToRM32などの制御器付きジンバルには独自のコントローラーを備えています。これらコントローラーを使用する場合[安定化]チェックボックスをオンにしてはなりません。

    • _TIL （チルト）パラメーター名称として、_TIL，_TILT と振れがあります。

    • _ROLL （ロール）

    • _PAN （パン）

  • 「Angle Limits」は、サーボ自体の稼働角度を機体と干渉しない範囲に設定します。テスト中にジンバルが適切に安定化されていないことがわかった場合（たとえば、ヘリコプターを傾けるとオーバーまたはアンダーコレクト）、「Angle Limits」を調整します。（これらは実際の「角度の制限」ではありませんが、ほとんどのサーボが移動できる60°の制限内で移動するようにサーボに命令されます。たとえば、-60 / + 60に設定すると、ヘリコプターが-60°/ + 60°に達すると、サーボが-30°/ + 30°（その制限）に達します。-15 / + 15に設定すると、「ヘリコプターが-15°/ + 15°に達すると、サーボは-30°/ + 30°（制限）に達します）「 Servo Limits 」を調整することでサーボの反応速度（ゲイン？）の調整ができます。

  • 「Neutral Angles」とは、マウントが最初に初期化されるときのジンバルの位置を指します。これは通常まっすぐ前方を向いています。

  • ジンバル（チルト/ロール/パン）が逆方向に動く場合は、[ リバース]チェックボックスをオンにします。

  • 「“Retract Angles”」とはジンバルが航空機の場合、機体に格納される引込構造の事を意味し、マルチコプターには関係ありません。

コンパニオンコンピュータ

• MAVLinkを介してQGroundControlと通信するRaspberryPi 2014年

• コンパニオンコンピュータは、オートパイロットによって生成されたすべてのMAVLinkデータ（GPSデータを含む）を取得し、それを使用して飛行中にインテリジェントな決定を行うことができます。これにより、コンピューターを介した飛行経路から、視覚処理などの非常にCPUを多用する機能まで、幅広い機能が可能になります。

• 地上局 GCS またはコンパニオンコンピュータは、次のいずれかの方法を使用して、必要なデータ（およびレート）を要求できます。

• MAVLinkとArduino UARTインターフェイス

Pixhawk OSD OLED ディスプレイ（I2C接続）

1. プロペラを外した事を確認

2. UPdater をESCの通信コネクタに接続（拡張のLED端子と同じ端子なので間違い注意）

3. ESC に電源を接続して起動する（モーターコイルを利用して起動音が鳴る）

4. PCソフトウェア「DJI ESCAssistant_1.0」を起動する。

   1. UPdater - USBを経由して通信。ESCとの通信中は「DJI ESCAssistant_1.0」左下が点滅する。

   2. 「Identity」ボタンを押すと、モーターが徐々に回転していきます。(回転方向を確認)

   3. ESC がモーターを識別して、モーターに対応したパラメーターが設定されます。

MissionPlanner＞初期設定＞モーターテスト＞このESCの場合スロットル％ ”12”以上にしないと回転しません

参考 How to Calibrate an ESC in less than 5 Minutes 2019/02/07

汎用ESC キャリブレーション手順（代表例）別なキャリブレーション方法のESCもあります。

→ RC送信器のスロットル 上限～下限 の信号幅と、ESC 最大回転数 ～ 0 を一致させる調整

スロットルがセンタースティックの場合、２人作業か、スロットルスティックをテープで固定させる

1. RC受信器とESC、モーターを接続する※ プロペラは絶対に付けない事！

2. スロットルスティックを上限にて、電源をON（受信器、ESC、モーターに通電）

3. モーター（ESC）からは通常とは違う音が鳴る（ESCがキャリブレーションを開始の音）

4. ５秒ほどしてスロットルスティックを下限にする

5. ５秒ほどして再びスロットルスティックを上げていくと、スロットルとモーター回転数が上昇する

6. スロットルスティックの上限、下限の全域でモーターが回転すれば、キャリブレーション終了

秋月電子通商でのパーツ入手リスト

• ＸＢｅｅ ＺＢ Ｓ２Ｃモジュール Ｕ．ＦＬタイプ[XB24CZ7UIT-004]

• ＸＢｅｅ２．４ＧＨｚアンテナ（Ｕ．ＦＬタイプ）[A24-HABUF-P5I]

• ＸＢｅｅ ＵＳＢインターフェースボードキット[AE-XBEE-USB]

• ＸＢｅｅ用２．５４ｍｍピッチ変換基板[AE-XBee-REG-DIP]

XCTUにてデフォルトから変更点 ID は ”PAN ID ” と呼ばれネットワーク毎にユニークな値を設定します。

    Pixhawk側        XBee側

    RX <----- (TX) 2 (DOUT)

    TX -----> (RX) 3 (DIN)

    GND -----> 10 (GND)

XBeeが接続されているシリアルポートは Baud Rateを57600[bps]に設定します。

参考にさせて頂きましたサイト

• XBEE概要（ＸＢｅｅ(無線通信)の実験パート１）

• XBeeを始めて買うとき最低限知っておきたい6つのこと-nanoblog(ナノブログ)

• XBee - LambDrive.com

• 自作ドローンの製作記録 〜Part 2 機体ビルド〜Tomofiles Note

• Xbee s2c + px4 on Pixhawk 4 - PX4 Autopilot - Discussion

• 技適取得仕様 Lightbridge2 は2020年現在 製造販売を中止しております。

  • 弊社では代替品として SIYI AK28 Controller を取り扱っております。

Lightbridge2 アプリ画面に Pixhawk ステータスを表示（OSDモジュールを中継して AV入力） 

• パラメータ GPS2 を Mavlink1、Serial4_BAUD = 57600 bps で設定して Pixhawk を再起動

• ↑ Here3 GPSはCAN通信になって、GPS2用の端子が開いている事が多い

• MinimOSDの基本設定

• MinmiOSDをArducopterと接続

  • "GRN" "BLK" 端子はFTDIアダプターを使ったファームウェア書換で使用

Holybro Pixhawk 6C Mini アナログ バッテリーモニターの設定

BATT_CURR_PIN, 4

BATT_MONITOR, 4

BATT_VOLT_PIN, 8

購入先 DAYSCAPE (デイスケープ)様 Pixhawkでの機体製作【１】