Here3 GPS
概要
Here3 GPSは、プロセッサーIMUセンサーが変更された Here3+が販売中です。
特徴
コスト効率の良い高精度・RTK対応GNSSチップ、センチメートルレベルの測位精度を実現（RTKには基地局が必要です）
LEDの視認性を向上させた新デザイン
防塵・防水性能も向上
防塵・防滴設計（いかなる状況下でも防水性を保証するものではありません）
CANプロトコル 高データレート、アップグレード性、耐ノイズ性、リアルタイム性
MissionPlanner で表示される ”GPS Status” 定義
0 = GPS なし
1 = 修正なし
2 = 2D 修正
3 = 3D 修正
4 = 3DGPS
5 = RTK Float（RTKシステムを使用中）
6 = RTK Fixed（RTKシステムを使用中）
ハードウェア仕様
Here 3 Here3+
受信機の種類
u-blox高精度 GNSS モジュール(M8P-2) u-blox高精度 GNSS モジュール(M8P-2)
衛星コンステレーション
GPS L1C/A、GLONASS L1OF、北斗 B1I GPS L1C/A、GLONASS L1OF、北斗 B1I
位置決め精度
3D FIX: 2.5m / RTK: 0.025m 3D FIX: 2.5m / RTK: 0.025m
プロセッサ
STM32F302 STM32H757
IMUセンサー
ICM20948（ジャイロ 加速度コンパス含） ICM42688（ジャイロ 加速度）RM3100（コンパス）
ナビゲーション更新レート
8Hz 8Hz
通信プロトコル
DroneCAN 1Mbit/s DroneCAN 8Mbit/s
動作温度
-40℃～85℃ -40℃～85℃
寸法
68mm×68mm×16mm 68mm×68mm×16mm
重さ
48.8g 51.8g
初期の Here GPS は 、UART（GPS1）に接続して使用するパラメーターが初期設定となります。
Here3 を使用するには CAN へ接続して Here3 向けパラメーターに変更する必要があります。
Here 3 には安全スイッチはありません。BRD_SAFETYENABLE を 0 に設定してセーフティ スイッチを無効にするか、外付けの安全スイッチをGPS1に接続する。
Ardupilot ファームウェアの使用
4 ピン CAN ケーブル コネクタをフライト コントローラの CAN1 または CAN2 ポートに接続します。
フライト コントローラーの電源を入れ、ミッション プランナーに接続します。「Config/Tuning > Full Parameter List」に移動し、次のパラメータを変更します。
CAN_D1_PROTOCOL: 1 DRONECANにCAN1の仮想ドライバをセット
CAN_D2_PROTOCOL: 1 DRONECANにCAN 2の仮想ドライバをセット
CAN_P1_DRIVER: 1 このパラメーターを設定して CAN 1 バスを有効に
CAN_P2_DRIVER: 1 このパラメーターを設定して CAN 2 バスを有効に
GPS_TYPE: 9 GPS 1 の通信プロトコル タイプを DRONECAN に設定
NTF_LED_TYPES: 231 LED タイプの DRONECAN に設定
完了したら、[パラメータの書き込み] をクリックします。フライトコントローラーを再起動すると、CAN 機能が利用可能になります。
Here3 付属の LED 意味
赤と青を点滅： ジャイロを初期化しています。初期化する間は、車両を静止させ、水平に保ちます。
青色に点滅： GPSロックが見つからず、ARM 解除された状態です。
青色で点灯： GPSロックがない状態で、ARM しています。
緑色に点滅： ARM 解除（ARM 準備完了）、GPSロック取得済み。
緑色の高速点滅： 上記と同じですが、GPSはSBASを使用しています。
緑色の点灯 ： アーミング時に長い音が1回鳴ります。 ARM、GPSロック取得。飛行準備完了。
黄色の二重点滅： プリ ARM チェックに失敗しています（システムが ARM を拒否しています）エラーメッセージを確認してください。
黄色で一回点滅： 無線 途絶フェイルセーフが作動しました。
黄色点滅 ： バッテリー電圧低下フェイルセーフが作動しました。
黄色と青の点滅： GPSの不具合、またはGPSフェイルセーフが作動している。
赤と黄色の点滅： EKF または慣性ナビの故障している。
紫と黄色の点滅:： 気圧計に不具合があります。
赤く点灯： エラー、通常、SD カードを再挿入または交換してください。
下の MissionPlanner ではCube BLACKを使用しています。
Compass Priority コンパスの優先順位
Set the Compass Priority by reordering the compasses in the table below (Highest at the top)
コンパスの優先順位を下表のように並べ替えて設定する（上位のものを上位とする）
（Up ⇧ ボタンを押すほど、優先順位の高いデバイスとなります。）
Priority | DevID | Bus Type | Bus
優先順位｜DevID｜バスタイプ｜バス
Do you want to disable any of the first 3 compasses?
✔ Use Compass 1 ✔ Use Compass 2 ✔ Use Compass 3
最初の3つのコンパスのうち、どれかを無効にしたいですか？
✔ コンパス1を使用する ✔ コンパス2を使用する ✔ コンパス3を使用する
（チェックボックスを外すと無効となります。）
A reboot is required to adjust the ordering.
[Reboot ]
順序を調整するためには再起動が必要です。
[リブート]