屈曲運動可能なアクチュエータをロボット中央部に配置することで、鰭を駆動させるマンタ型ロボットを開発しました。鰭前方の剛性の高いCFRPが後方の柔軟なシリコン部を従属的に駆動させることで、遊泳を実現しています。また、エラストマーで電極を挟むことにより、水中でのアクチュエータの駆動を可能としています。

　DEAをチューブ形状にすることで、屈曲駆動を可能とするチューブ型駆動モジュールの開発を行いました。また、連結することで変位の拡大を図るとともに、水中ロボットの試作を行いました。このウナギ型ロボットは流体中において43.7[mm/s]の推進を実現しました。

　圧電材料は、圧電効果および逆圧電効果により電気エネルギーと機械エネルギーを変換できる材料です。本研究では、既存の圧電材料よりも優れた特性を持つ圧電繊維複合材料、その中の一つであるMacro Fiber Composite（MFC）をアクチュエータとして使用しています。

　川魚であるマスの投影図を元に切り出したカーボンプレートの両面に2枚の圧電素子を貼り付けて駆動させることにより、本体から尾びれにかけての屈曲運動により準アジ型推進を実現しました。圧電素子を2枚用いることにより、対称的に駆動させることで1枚の時より大きな推進力を得られること、非対称的に駆動させることで旋回運動を得ることに成功しています。

　周辺流体を付加質量として考慮したモーダル解析および時刻歴応答解析により、遊泳形状を選定し、それを基にしたウミヘビ型ロボットを開発しました。これにより遊泳効率の高いウナギ型推進を実現しました。