その他

本研究室の過去の研究を紹介します．（旧ホームページに移動します．）

高運動性能ヒューマノイドロボットの研究開発

 　本研究では、ゴルフスイングロボットの研究で得られた知見を中心に、人間の構造や運動制御技能を取り入れ、コンパクトで高い運動性能を持つヒューマノイドの研究開発を行っています． 

ゴルフスイングロボットの研究開発 

　本研究では人間の動的な協調制御問題を取上げてスポーツ動作を中心に人間のダイナミックな運動を力学及び制御理論の見地から解析・統合し、これらの技能を実現するための新しいロボットの機構と制御方法の研究開発をしています．具体的にはゴルフスイングの動作を取上げており、スポーツ用具の試験用ロボットなど工学の実用的な分野を幅広く考えています． 

移動マニピュレータによるヒューマンアシストに関する研究 

　移動マニピュレータにステレオカメラ、RFID、レーザレンジセンサなどを搭載して、ホームサービスとしての家具の片づけのシステムを開発しています．また、触覚センサと3次元カメラなどを用いた移動マニピュレータによるヒューマンアシストに関する研究を進めています． 

生物模倣型ソフト羽ばたきロボットの研究開発 

　圧電アクチュエータを用いた駆動機構の小型・軽量という特徴に着目し、羽ばたき飛行を行う生物を規範としたロボットの研究開発を行なっています。これまで、生物の羽ばたき動作を参考にフェザリング動作の導入や、高周波数の羽ばたき動作が可能な駆動モジュールの開発などを通し、飛行性能に直結する推力・揚力の向上を実現してきました。