一般的機器人研究分為輪行與足行兩種形式：

• 輪行機器人以輪的方式移動，具高機動性、運動噪音低、結構簡單及製作成本較低，許多學者投入無人式自走車，自動導航車與輪椅機器人等的研究，但輪行機器人在適應地形上較差，不易穿越大於輪子半徑的高度障礙，以及鬆軟的路面的行駛。

• 足行機器人以跨步的方式到運動目的，具有適應崎嶇地形的能力，可應用於複雜地形如：樓梯、沙漠、壕溝等，近來逐漸受到重視。不過由於機構的自由度多，相對控制上較複雜。

一般足行機器人的足部設計可分為串列式與並列式兩種：

串列式機器足是單零件以單馬達控制的形式，此種機器人以型態控制為主，例如二足人型機器人與機器寵物等。因為在每個關節上均有動力的存在，所以在定位的自由度較佳，但在程式與電路上的控制相較的複雜。

並列式足行機器人，是多零件以單馬達控制的形式，此類型機器人以機構型態為主體，利用連桿的方式可達到近似動物行走的規律與循環，以減少動力源的數目，所以在程式設計與電路控制較容易，但多為單純的反覆跨步機構，在步長控制上受到限制，常應用成本較低的機器動物玩具。

（資料來源：余志成，洪國凱，2007，六連桿式四足機械動物的機構設計與步態控制）