Cahier des charges

Le support de TP Maxpid, objet de notre étude, est extrait d’un robot cueilleur de fruit Citrus:

Le Robot cueilleur de fruits possède 4 axes de rotations, chaque axe est motorisé par un système MAXPID. Les mouvements effectués sont très rapides et se doivent d’être précis.

Une caméra permet par ailleurs de repérer les fruits mûrs (il suffit de mesurer le diamètre et la couleur des fruits).

Le cahier des charges impose un fonctionnement précis :

• la masse à porter en bout de bras peut atteindre 2 kg ,

• deux sens de déplacement sur chaque axe,

• une erreur statique inférieure à 1% de la position souhaitée,

• un dépassement toléré inférieur à 2°

• un temps de réponse de l'ordre de 350ms.