arducopter test firmware

Те кто любит поэксперементировать с новыми, тестовыми версиями программного обеспечения Ардукоптер были огорчены тем что из официального издания AC 3.2rcXX исключили поддержку протокола NMEA изза недостатка места во flash памяти контроллера APM

Разработчик программного кода Randy предложил исключить что либо другое из функционала чтобы освободить меcто под протокол NMEA. и сформировать бинарные файлы для загрузки всеми желающими.

Я решил что самым емким и бесполезным выглядит код управления гимбалом. Он расчитан на управление подвесом на сервоприводах. Поскольку в нынешне время такие подвесы показали свою несостоятельность по сравнению с приводами на бесеолекторных моторах (они имеют собственный контроллер и им не требуется управление от АПМ) - то этот код я и решил исключить.

в приложении к странице лежит архив с бинарными файлами для АПМ2.0 и старше для квадрокоптера, гексакоптера и октокоптера.

В прошивках поддерживается нмеа протокол.

загрузить один из извлеченных из архива файлов можно через Mission Planner

особенность этой модели в том что навигационный приемник смещен назад.

на видео можно наблюдать как при вращении по курсу аппарат удерживает позицию вокруг точки размещения жпс приемника.

прошивки с корректной поддержкой NMEA GLONASS от Глеба Девяткина

v1 для px4мини, PX4

v2 для Pixhawk, Pixhawk lite

https://www.dropbox.com/s/69b3xu20f2indmz/ac3.3.1-px4-v1-v2-quad-hexa-octa.zip?dl=0

в настоящее время прошики свежесобранные, не летанные. прошу сообщать о резульатах тестов.

есть информация об успешных полетных тестах