APM25 current sensor

Сенсор тока для Ардупилота

Предыстория проекта.

в 2011 году, меня попросили починить контроллер управления ветряной электростанцией, в ходе изучения схемы которого мне на глаза попался весьма занятный чип, предназначенный для измерения тока. Мы решили попробовать это решение в ардупилоте. У нас в наличии оказался биполярный датчик, а программный код ардупилота на тот момент не поддерживал возможность использования датчиков с половинным напряжением на выходе при нулевом токе. Наша команда придумала как реализовать программную поддержку этого сенсора и предложила решение разработчикам ардупилота. В настоящее время и самолетная и мультироторные прошивки поддерживают этот тип сенсора а многие интернет магазины предлагают готовое изделие.

внешний вид микросхемы

Почему именно датчик "allegro" (модели acs756 и acs758 в корпусе CA/CB), его отличия от датчиков предлагаемых для Ardupilot

• доступны микросхемы со шкалой на +-50 и +-100 ампер (при необходимости есть модели на больший ток)

• высокая точность измерения, линеризованый выход

• низкое внутреннее сопротивление (100-130μΩ )

• выдерживает многократные перегрузки

• гальваническая развязка (исключение импульсных помех для авионики и видеотракта, изоляция от силовой цепи - защита входа автопилота. Заводские испытания при 3000 вольт!)

• возможность измерения и заряда и разряда (рекуперация энергии на самолете или измерение силы переменного тока)

• минимальная обвязка (rc-фильтр в цепи выхода и фильтрующий конденсатор по питанию)

схема включения

Готовый сенсор на плате

внешний вид.

Варианты подключения

Модуль подключается в разрыв плюсового провода на участке от разъема батареи к плате распределения питания на регуляторы оборотов. При этом вывод №4 на сенсоре тока (см схему выше) должен идти к батарее.

Площадки на плате сделаны крупными для того чтобы обеспечить удобство пайки толстых проводов и обеспечить возможность выдерживать большие токи.

схема подключения

Подключение к входу A2 (обратите внимание нумерация A0, A1, A2)

параметр BATT_CURR_PIN = 2 укажет автопилоту что данные тока считывать из порта А2

параметр BATT_MONITOR = 4 укажет автопилоту что датчик тока подключен

параметр BATT_AMP_OFFSET = 2.5 укажет что используется биполярный сенсор с начальным напряжением 2.5 вольта при нулевом токе.

Вопросы и ответы:

Вопрос: Обычно мой мультироторный аппарат потребляет меньше 50А, но хотелось бы быть уверенным что при использовании датчика на 50А он не сгорит в случае если ток превысит это значение

Ответ: Даже при значительном кратковременном превышении тока сенсор не сгорит.

• документация на микросхему сенсор 100А pdf, на англ. языке

• особенности настройки на ардукоптере

• где купить тут