Le Jo peut être toutes les armes ou presque ; on peut même le lancer ou lancer des objets avec quand il sert d’outil de levage ( transport de seaux, baluchon, etc...). Ainsi le travail dans la distance de combat du Jo applique des techniques apprises avec d’autres armes sur quantités de distances, rythmes et timings différents. C’est là que l’arme primordiale ou basique devient l’arme d’un expert, permettant une expression encore plus riche de notre Taijutsu (techniques du corps, techniques de combat à mains nues). La plupart des techniques d'aïkijo ont les mouvements de lance pour origine.
L’élaboration de la technique du Jo est attribuée à Musô Gonnosuke. On ne connaît pas grand chose sur cet homme qui inspire beaucoup de légendes. Il étudia le Katori Shintô Ryû et le Kashima Jokishinkage Ryû avant de se lancer dans une serie de duels destinés à tester et perfectionner son art. C’était le contemporain du célèbre Miyamoto Musashi. Leur rencontre était inévitable.
Selon une version de l’histoire, Gonnosuke alla trouver Musashi dans la province de Harima vers 1605, pour le défier. Ce dernier était en train de tailler une branche de saule et refusa le défi, peu disposé à faire une exhibition de son art. Devant la provocation croissante, le samouraï dit enfin à Gonnosuke qu’il le contrerait quoiqu’il fasse, mais toujours sans combattre. Il finit par vaincre Gonnosuke et son Bô, avec son Bokken improvisé, en lui laissant la vie sauve.
Après sa défaite, Musô Gonnosuke se retira pour méditer sur le mont Honan. Après 37 jours de méditation et de rites Shinto, il a la vision d’un enfant angélique qui lui inspire l’idée d’une nouvelle arme, le Jo. Il aurait alors pris conscience du principe du Suigetsu (eau - lune), c’est à dire devenir un avec l’adversaire comme le reflet de la lune sur l’eau, suivant les mouvements de l’eau sans résistance mais en adaptation constante. Le Jo est un bâton plus court que le Bô mais plus long que le sabre ou le Hanbo. Sa longueur lui donne une maniabilité accrue par rapport au Bô, permettant des mouvements là où le Bô serait bloqué par le sol ou le corps dans son maniement.
Le guerrier utilisa pour l’élaboration de sa technique ce qu’il avait appris en Bô, Yari (lance), Naginata (hallebarde) et Tachi (sabre). Ainsi, ces nouveaux principes de maniement d’un bâton lui permit de battre Musashi dans son second duel où il lui épargna la vie à son tour. Le niveau Okuden (niveau supérieur) du style de Gonnosuke contient des techniques à utiliser contre un adversaire muni de deux sabres. Certains suggèrent que ce sont les techniques qui furent la clef de la victoire contre Musashi.