JJRobot二輪平衡車

這是我幾年前買的套件(不是很便宜)，就是覺得二個輪子可以平衡不會倒下很有趣…當時可以組起來而且可以運行就很高興了，什麼PID控制理論和程式原理其實不怎麼懂～

B-ROBOT EVO 2

官網：www.jjrobots.com/much-more-than-a-self-balancing-robot/ 

主要標榜著STEM教育，先動手組裝，然後研究程式控制，除了OpenSource外，還提供了手機控制的APP，設計了玩家可以操控闖關、自己設計改變造型之類的，就是時下最流行兒童STEAM教學的一項輔助工具…

JJRobot運作測試 

組裝起來之後就是試玩一下它的功能，除了能兩輪立著平衡之外，透過app的操控，可以像一般小車一樣前後左右地跑…，有時跑著跑著反作用力的幅度太大會倒下，有時感覺系統蠻操的會當掉，得reset，Arduino的運算能力畢竟是有限的…

主控板

這台二輪平衡機器人，是使用Arduino Leonardo當主板搭配他們公司自己的Shield（整合esp8266網路卡板及步進馬達驅動板擴充槽）

使用A4988步進馬達驅動板和mpu6050

jjRobots electronic brain shield

這塊就是插在Arduino上的擴充板，是他們公司生產的，不是隨便就買得到…