M5StickC機器人
關於M5StickC Robot
關於M5StickC Robot
這也是PLEN:bit的轉換版本，主要是將控制板換成M5StickC plus，和改裝及M5Stack Core一樣，在IoT和AI的部份得到增強，只不過Lcd比較小，內建了電池(120 mAh )，M5StickC plus是由深圳創業公司開發，它具有各種接口，例如LCD，揚聲器，microSD插槽，按鈕，USB，Grove連接器，並且由於可以使用Wifi /藍牙，因此適用於IoT。
這也是PLEN:bit的轉換版本，主要是將控制板換成M5StickC plus，和改裝及M5Stack Core一樣，在IoT和AI的部份得到增強，只不過Lcd比較小，內建了電池(120 mAh )，M5StickC plus是由深圳創業公司開發，它具有各種接口，例如LCD，揚聲器，microSD插槽，按鈕，USB，Grove連接器，並且由於可以使用Wifi /藍牙，因此適用於IoT。
這顆小小的主板，功能倒是蠻多的，它基於ESP32，支持BLE 4.2和WiFi，內置6軸IMU、紅色LED紅外線發射器、麥克風、實時時鐘、LCD（1.14英寸）、內置鋰電池、可擴展插座、內置無源蜂鳴器，開發平台UIFlow，MicroPython，Arduino
這顆小小的主板，功能倒是蠻多的，它基於ESP32，支持BLE 4.2和WiFi，內置6軸IMU、紅色LED紅外線發射器、麥克風、實時時鐘、LCD（1.14英寸）、內置鋰電池、可擴展插座、內置無源蜂鳴器，開發平台UIFlow，MicroPython，Arduino
※拿它搭配專用的8 Servo Hat 擴充版，正好可以進行迷你機器人的嘗試
※拿它搭配專用的8 Servo Hat 擴充版，正好可以進行迷你機器人的嘗試
8 Servos HAT
8 Servos HAT
8Servos HAT是與M5StickC兼容的8路伺服控制板。 通過I2C與M5StickC通信。為了確保多個伺服器可以同時工作，HAT配備了單獨的16340電池座，用於外部和獨立電源， 擁有一個控制開關和一個RGB LED
8Servos HAT是與M5StickC兼容的8路伺服控制板。 通過I2C與M5StickC通信。為了確保多個伺服器可以同時工作，HAT配備了單獨的16340電池座，用於外部和獨立電源， 擁有一個控制開關和一個RGB LED
拆機與重生：
拆機與重生：
這隻，以前設計得有點欠考慮了，為了符合擴板（ksb048）做得有點雜亂，拆了……
這隻，以前設計得有點欠考慮了，為了符合擴板（ksb048）做得有點雜亂，拆了……
之前的設計是KSB048擴充板平躺在中間
之前的設計是KSB048擴充板平躺在中間
雖然看起來還可以的樣子，是使用Micro:bit當做控制主板
雖然看起來還可以的樣子，是使用Micro:bit當做控制主板
拆了吧！零件將在另一台機器人身上獲得新生
拆了吧！零件將在另一台機器人身上獲得新生
新的想法：混用plen的3D列印件加上自己設計的雷切壓克力
新的想法：混用plen的3D列印件加上自己設計的雷切壓克力
我很欣賞plen機器人身體部份的舵機擺放方式，很緊密不浪費空間
我很欣賞plen機器人身體部份的舵機擺放方式，很緊密不浪費空間
丈量設計一下身體的前後蓋，由於使用不同的控制板，當然無法使用原來plen的3D列印檔
丈量設計一下身體的前後蓋，由於使用不同的控制板，當然無法使用原來plen的3D列印檔
用說的其實比較簡單，弄出前後符合的壓克力件，花了許多時間
用說的其實比較簡單，弄出前後符合的壓克力件，花了許多時間
開始組裝舵機
開始組裝舵機
一顆14500電池提供了8顆舵機所需要的能量
一顆14500電池提供了8顆舵機所需要的能量
頭部也是自行使用壓克力件設計，儘可能有點風趣，使用了RGB unit
頭部也是自行使用壓克力件設計，儘可能有點風趣，使用了RGB unit
修來改去中算是做好了這隻M5StickC Robot， 只是為了實現一個構想…
修來改去中算是做好了這隻M5StickC Robot， 只是為了實現一個構想…
有趣的挑戰應該是接下來的動作程式撰寫：可以使用Arduino IDE或UIFlow來寫
有趣的挑戰應該是接下來的動作程式撰寫：可以使用Arduino IDE或UIFlow來寫
因為不是買人家現成的套件，所以不會有現成的程式範例或設計好的專用積木啦！不過，大家一直都是喊著：STEAM教育、做機器人學程式…，這不是剛剛好嗎？Robot要怎麼動，完全由自己寫每一個舵機的角度變化，而不是套用人家寫好的涵式，其實使用UIFlow真的蠻方便的，功能也強大～
因為不是買人家現成的套件，所以不會有現成的程式範例或設計好的專用積木啦！不過，大家一直都是喊著：STEAM教育、做機器人學程式…，這不是剛剛好嗎？Robot要怎麼動，完全由自己寫每一個舵機的角度變化，而不是套用人家寫好的涵式，其實使用UIFlow真的蠻方便的，功能也強大～
前進走路的範例說明
前進走路的範例說明
這段影片中機器人走路的程式碼是使用UIFlow的積木拉的，為了讓動作可以流暢，舵機角度的給予方式需有一些技巧，避免直接指定轉動到某一大角度，機器人可會僵硬或摔倒的！
這段影片中機器人走路的程式碼是使用UIFlow的積木拉的，為了讓動作可以流暢，舵機角度的給予方式需有一些技巧，避免直接指定轉動到某一大角度，機器人可會僵硬或摔倒的！
先了解一下機器人舵機的配置
先了解一下機器人舵機的配置
在看下頭的程式之前，必須先知道一下我這台機器人的各個舵機所接的pin位，8Servo Hat的pin是從1開始算不是0
在看下頭的程式之前，必須先知道一下我這台機器人的各個舵機所接的pin位，8Servo Hat的pin是從1開始算不是0
使用8servo Hat需注意一點便是，程式開始一定要指定每個舵機的角度，否則會有不正常的狀況
使用8servo Hat需注意一點便是，程式開始一定要指定每個舵機的角度，否則會有不正常的狀況
我的做法是寫一個舵機初始化的涵數，使用s1~s8變數來儲存8個舵機的角度值，再指定到舵機去，之後在其他程式中都是以變數的方式來操作舵機
我的做法是寫一個舵機初始化的涵數，使用s1~s8變數來儲存8個舵機的角度值，再指定到舵機去，之後在其他程式中都是以變數的方式來操作舵機
機器人向前走的積木程式碼輯說明：其實只要掌握一個要點便是「重心轉移」
機器人向前走的積木程式碼輯說明：其實只要掌握一個要點便是「重心轉移」
後記：更改背蓋的設計
後記：更改背蓋的設計
一開始在設計壓克力部份的時候，對於機器人的後蓋，原想著就封在裡頭，反正是充電電池，靠的是M5StickC一起充電，但後來想一想，如果一段時間之後電池掛了或靠M5StickC充電太慢了，想直接取出電池用充電器來充呢？
一開始在設計壓克力部份的時候，對於機器人的後蓋，原想著就封在裡頭，反正是充電電池，靠的是M5StickC一起充電，但後來想一想，如果一段時間之後電池掛了或靠M5StickC充電太慢了，想直接取出電池用充電器來充呢？
所以就更改背蓋的設計好了！
所以就更改背蓋的設計好了！
改成這樣
改成這樣
隨時可方便拿出16340
隨時可方便拿出16340
最後版本定案
最後版本定案
這台Robot就這樣了，在更改時順便也使用白色不透明的壓克力來切，這樣看起來比較有一致性，也不會感覺看到亂亂的線…
這台Robot就這樣了，在更改時順便也使用白色不透明的壓克力來切，這樣看起來比較有一致性，也不會感覺看到亂亂的線…