Stack-Chan機器人

可以做許多不同的版本，選用M5Stack Core或Core2來做核心，印不同的外殼、載入不同的程式都可以形成不一樣的樂趣…

這小小的機器人結構十分的簡單，一個兩軸的pan-tilt組成及一個外蓋和小小的腳部，作者提供了完整的3D列印檔，大概花個7~8個小時來印它，如果想要有更多的搭配或顏色可就要花更多的時間了！

你會發現列印件設計得剛剛好，我是選使用SG90舵機的版本，還有使用總線舵機的版，不過日本容易買到的SERVO我們可不好買，所以就用最普羅便宜的SG90啦！

※其實就算是SG90，我們買到的也大都不是原廠所謂的正版，沒關係 ！能做出來就好～

（參考：https://raspberrypi.mongonta.com/how-to-make-stackchan-m5gobottom/）在這網頁說明中，把其中一個舵機的排針退開換接四pin的，用意是這樣的，從M5Stack的PORT.A接線過來(4PIN)分別是VCC.GND21和G22，這種接法儘可能降低製作的難度，讓一般人或小朋友都容易上手吧，不過port.A是M5Stack CORE版本預設的i2c腳位，這種作法就有一條排線會露出Stack-Chan外頭。

※使用這種組法i2c port就不能再用，也就是不能再接m5的一些感測器了

如果先把電池擴板先鎖固在Stack-Chan的外殼上（折掉原本的六角孔小螺絲改用m2x10的自攻螺絲）那麼就不需要去鎖M5Stack Core的m3螺絲了，因為可以直接接上去就好，也好拆裝。

使用的CORE需要是有16MB記憶體的版本（現在買的應該都是了吧！），第一次開電就會來個預設的聲光SHOW

映像檔原始碼:github.com/mongonta0716/stackchan-bluetooth-simple 

這就是燒錄進去的程式，可以把機體起裝起來測試囉！沒有錯誤的話就是這個有趣的小黑臉出現，不自主地搖頭晃腦，還會出一些圖說文字，預設值是以下隨機出現：
- "こんにちは"- "Hello"- "Bonjour"- "你好"- "私はスタックチャン"- "我是Stack-chan"- "I'm Stack-chan"

- "Je suis Stack-chan"

剛燒錄進去的程式跑的是預設值，可以下載作者的原始碼，其中在data\yaml目錄下有個SC_Config.yaml文字檔，可以自己定義參數，像是Stack-Chan圖文框要出現的文字都可以在這個檔裡設定，讀入自訂設定的方法是利用Micro-SD卡→在SD卡根目錄放入\yaml\SC_Config.yaml，將卡插入M5Stack Core程式啟動時就會去讀。

還可以設定使用的pin，如果不想佔用portA的話，不過原始設計是利用PortA來為二顆舵機供電，所以順便就以G21和G22來做訊號傳輸，如果選用別的PIN，就要有對應的電路規劃，比如加上M5GO的底座擴充板（有PortB和PortC），即使如此也不能使用PortB，因為PortB使用G26和G36（只能Input）=~ 哈哈講遠了

＊我個人喜歡用bus板或proto空板來安排電路，不過就是要動到電烙鐵

組起來就是要跑跑看囉！那條PH2.0的線就要從裡頭拉出來插在M5Stack Core側面紅色的portA，開機就開始動起來了，程式預設就是在一般常態時，二軸會自己動，螢幕也會做表情(ESP32的多執行緒程式)

※可以聽到舵機傳來一些噪音，我想那是電流吃緊造成的，因為這種接法，3.7v的鋰電供應給CORE然後透過PortA轉出的5V供應二個舵機，通常這種主板轉出的5V電，電流都有點小，而9g舵機小歸小也是需要一 定額度的電流才能啟動（這種問題只能靠自訂電路改善）

Stack-Chan的初始發想就是要製作一台小小的掌上小寵物，會自己變化可愛的表情，自己隨意擺動，給主人帶來療癒的感覺，所燒錄進去的程式包含了A2DP的功能，可以透過藍芽傳送音樂播放，非常有趣的