Si el verdadero protagonista de las dos partes del Quijote es el hidalgo Alonso Quijano, junto a él destaca la figura entrañable de su escudero Sancho Panza, que fue creado como el complemento que necesitaba don Quijote, proyectado inicialmente como un loco.
Don Quijote no podía vagar solo por los caminos de España, pues el novelista se veía obligado a hacerle pronunciar largos soliloquios que nos revelaran sus impresiones, sus estados de ánimo y su talante. El don Quijote de la primera salida queda un poco apartado de nosotros porque lo seguimos únicamente a través de los datos que objetivamente nos ofrece el escritor y de sus desvaríos. Ahora, al salir por segunda vez de su casa, don Quijote lo hará acompañado «de un labrador vecino suyo, hombre de bien - si es que este título se puede dar al que es pobre -, pero de muy poca sal en la mollera» (1, 7). Sancho Panza no será siempre así, y en la pluma de Cervantes irá evolucionando, no tan sólo porque el escritor lo perfilará y lo matizará con inigualable acierto, sino también porque a este ignorante labrador se le irá pegando el ingenio de don Quijote e incluso llegará a contagiarse de su locura.
Sancho se decide a acompañar a don Quijote en calidad de escudero, aunque no tiene una idea muy clara de lo que esto significa (y de hecho será, y se considerará, un criado del hidalgo), y acuciado por la promesa de las ganancias y botines que su amo adquirirá en sus aventuras, sobre todo el gobierno de una «ínsula». Tampoco sabe exactamente Sancho qué es una ínsula, pues se trata de un término arcaico que aparecía con frecuencia en los libros de caballerías. Cuando Sancho, en la segunda parte de la novela, vea realizado su sueño, aunque todo ello no sea más que una breve farsa, su ínsula estará en el centro de Aragón y nada tendrá de isleño.
Es posible que Cervantes eligiera el nombre del escudero criado de don Quijote en atención a un modismo de la época:
«Allá va Sancho con su rocino», que se aplicaba a dos personas que siempre iban juntas; modismo muy antiguo, pues el Marqués de Santillana, en sus Refranes que dicen las viejas tras el fuego, incluye el siguiente: «Fallado ha Sancho el su rocín».
Así, la primera vez que se cita a Sancho en la obra es en el cap. VII , cuando Don Quijote decide seguir los consejos que le da el ventero (quien,ficticiamente, lo ordena caballero ), y que le recomienda que viaje con un escudero que sea quien le lleve camisas limpias y dinero. Desde el cap. VII de la 1ª parte (en la segunda salida de Don Quijote), Sancho se convierte en su escudero y lo acompaña hasta el final, aunque se separan en algunos capítulos. (Cuando los duques lo nombran de manera burlesca gobernador de una "ínsula")
Lo importante es que a partir de este capítulo VII ha aparecido en el Quijote la inmortal pareja y con ella el constante y sabroso diálogo. Gracias a este diálogo entraremos a fondo en el alma de don Quijote, y su constante departir con Sancho será un eficaz contraste entre el sueño caballeresco y la realidad tangible, la locura idealizadora y la sensatez elemental, la cultura y la rusticidad y también la ingenuidad y la cazurra picardía. La figura de ambos se presta también al contraste: don Quijote seco y delgado, montado en su escuálido caballo, y Sancho gordo y chaparro, siempre acompañado de su asno.
Cervantes apenas se preocupó de describir a Sancho físicamente, se limitó a decirnos de manera un poco burlona que tenía «la barriga grande, el talle corto y las zancas largas». De las pocas descripciones que nos da, podemos deducir que tiene un comportamiento tranquilo y medroso, que era bebedor, glotón, pequeño y gordo.
El escudero es una mezcla de ingenuidad, tontería y agudeza, esto le da verosimilitud y originalidad al personaje. Es un hombre realista y práctico que lo seguirá fielmente, a pesar de que no entiende sus idealismos. Mientras Don Quijote se dedica a deshacer imaginarios entuertos en su camino; Sancho, sencillo y bonachón, tratará de disuadirle para que no se meta en complicaciones.
Sancho va demostrando a lo largo de la novela su cordura y se va enriqueciendo humanamente hasta que su personalidad adquiere un peso comparable a la del caballero. A esto debe atribuirse la famosa quijotización de Sancho, tan notada por la crítica. Esta quijotización se observa en la segunda parte de la novela ( Sancho ha entrado ya de lleno en el mundo de fantasías de magos y encantamientos propios de la mente de su amo)
En la primera parte es el personaje acompañante de don Quijote. En la segunda, adquiere más importancia, incluso protagoniza muchos episodios. Destaca como gobernador de la ínsula Barataria por su sensatez. Se acentúa también el proceso de quijotización (a veces quiere imitar el lenguaje de D. Quijote; también vemos este proceso en el capítulo del Caballo Clavileño) y reclama la importancia que como personaje le corresponde. En síntesis, las funciones de este personaje son:
a. Delimita el mundo de don Quijote, señalando el mundo externo. (ideal frente a realidad)
b. Ayuda a descubrir la personalidad de su amo. ( a través del diálogo)
c. Aporta el elemento cómico a la obra.
El rasgo más chocante de su habla es el continuado empleo de refranes. El refranero representa el bagaje cultural popular acumulado a través de los siglos. Tradicionalmente, el campesino ha recurrido a los refranes como manera de solventar las limitaciones culturales y lingüísticas, típicas de épocas pasadas. Los dichos populares le permitían manifestar su parecer y justificar su modo de obrar de forma rápida y sencilla pues conseguía resumir todo su pensamiento en una frase que sabiamente lo expresaba mejor y más eficazmente. Sancho es reflejo literario de esa costumbre, y a lo largo de la obra presentará multitud de dichos populares que la ejemplificarán.
Otro rasgo del habla de Sancho son las incorrecciones que comete al hablar debido a su poca formación cultural, aunque este rasgo, que tiene una finalidad cómica, se va suavizando a lo largo de la obra.
Sancho Panza se presenta más como un personaje simple, ingenuo y crédulo que como un loco, aunque muchos lo creen también un mentecato, como a don Quijote.
Para Sancho, la locura de don Quijote llegará a significar una especie de seguridad, por lo tanto, está desesperado a la hora de la muerte de su amo y de todas las maneras posibles intenta mantenerlo en su locura. Llora de manera muy sentida la muerte de su amo y hasta el final intenta animarle a continuar sus aventuras juntos , esta vez como pastores, personajes de otro género literario muy en boga en la época.