Séance 3

Comment programmer le robot mBot pour qu’il s’oriente sans risque de collisions ?

CT 4.2 : Appliquer les principes élémentaires de l’algorithmique et du codage à la résolution d’un problème simple.

CT5.4 : Piloter un système connecté localement ou à distance

CT 5.5 : Modifier ou paramétrer le fonctionnement d’un objet communicant.

Situation déclenchante :

Nous souhaitons faire déplacer le robot mBot et éviter les risques de collision. Pour faire ce travail il doit détecter la présence des obstacles sur son trajet.

Un focus sur le capteur à ultrason

Principe de fonctionnement :

Le capteur est composé de 2 enceintes, une qui envoie (Trig) l’onde acoustique et une deuxième qui reçoit (Echo) l’onde reflétée par un obstacle. Ce système permet de calculer la distance entre le capteur et l’obstacle

Utilisation.

Le placer sur un robot par exemple, lui permettra de ne pas s’approcher à une distance donnée des murs et des objets qui l’entoure dans une pièce, ainsi éviter les obstacles.

1- Processus de mesure

Pour savoir à quelle distance on se trouve, logiquement, on procède de la manière suivante :

On lit la valeur de la tension que le capteur fournit sur un port désigné (port 3)

Cette tension est convertie en numérique (un nombre entre 0 et 255 par exemple)

Puis on convertit ce nombre en distance (ex : 48 cm)

Enfin on affecte ce nombre à une variable.

2- Algorithme

Le robot se déplace en ligne droite avec ses

lumières vertes allumées sans percuter les obstacles.

Il doit diminuer sa vitesse à une certaine distance d’un obstacle en allumant des leds bleues, et s'arrêter et allumer en rouge quand il arrive à 15 cm d'un obstacle.

Si on supprime l'obstacle, il repart.