【掲示板】実際に、学校で支援を行っているときにあったことと、その対応、質問等

質問　※ｍBotとｍBot2の違いやmBot2オンライン説明会での質疑応答

Q1. 「直進させること」新しいモーターの角度測定や距離測 定の精度は？根本的なタイヤの構造。

mBot2のエンコーダーモーターによる、直進の際のブレは2％程度（例：100cm直進して、最大左右2cm 程度のズレがあります）。回転の際には、回転する速度により、5度程度の誤差が出る可能性があります。また、出力（車輪）軸がプラスチック製であったmBotと比較すると、mBot2の出力軸は金属製に変更され たため、構造上ブレにくくなっています。

Q2. 　感熱紙でmBotを使うとライントレースのコースを認識しない場合もある（黒も光を反射する？） のだが、新しいセンサーは感熱紙の黒もきちんと検知できるのか？ 

mBot2に搭載されているクアッドRGBセンサーは、感熱紙の黒も検知可能。従来のmBotでは、2つの赤 外線センサー（ライントレースセンサー）がそれぞれ白黒を判別することにより、ライントレースを実現していた ため、感熱紙のようなあまり濃くない黒色（灰色）だと白黒の判別が正しくできず、ライントレースができない場 合があります。 しかし、mBot2のクアッドRGBセンサーは、色の識別と光の強さが測定できる（明暗による色の影響を補正す る機能付き）カラーセンサーを4点搭載しており、複数の色の認識が正しくできるようになっています。また、ク アッドRGBセンサーのブロックの中に、「偏差」を使ったブロックがあり、これを使ったライントレースも可能で す。色の変化量を用いて、左右のそれぞれのタイヤの回転パワーを細かく制御できるので、より正確なライン トレースの実現が可能です 。

Q3. mBot2はCyberPiによって制御されているので、CyberPiの仕組みを知りたい場合、CyberOSと Schematic（回路図）の理解が必要だと思う。またCPUまわりのレジ スタなども知りたい。

Q4. mBot2の ライントレースセンサー について　

ｍBot２のライントレースセンサーを使用する時、ブロックが無い事例が発生しました。その対処方法。