ソフトアクチュエータ

生物や脆弱な対象物と接する機械には，対象の形状に柔軟に適応することが求められます．このような柔軟性を持つメカニズムはソフトメカニズムと呼ばれています．

本研究では，空気圧によって柔軟に変形するマッキベン型ゴム人工筋を織ったり編んだりすることで三次元的な変形が可能な空気圧ソフトメカニズムの開発を行っています．
ソフトメカニズムに関する従来の研究では人間の動きをサポートすることが目的のものが多く，それらは単一方向の変形について検討している場合が多いです．

本研究室では，多数のゴム人工筋を使用し変形の自由度が高く，移動や搬送，物体の把持に用いることのできるソフトメカニズムの開発を目標としています．