Trayectoria

El sistema de control de navegación autónoma forma parte del robot de servicio DANI. Está dividido en dos módulos, el módulo de definición de rutas de navegación válida por la planta y el módulo de navegación autónoma.

Permite trabajar sobre un plano a escala de la planta de la casa, permitiendo el trazado de las rutas seguras dentro de cada una de las plantas. Las rutas se configuran con un grafo compuesto por segmentos y nodos. También permite configurar los lugares que ocupan los obstáculos, para que el sistema los tenga en cuenta en el arranque, en caso de que el robot se encuentre alejado de las rutas definidas, de forma que tenga en cuenta estos obstáculos para elegir el mejor camino de conexión con las rutas válidas de navegación por la planta.

Para operar, el sistema de control de trayectoria solo necesita que se le indique el nodo o el punto de la casa al que debe ir el robot. De forma autónoma, recupera la posición actual con SAPPO y  calculará la ruta más corta para alcanzar el objetivo, procediendo a guiar el robot de forma automática hasta su destino. Para controlar la posición en la que se encuentra el robot en cada momento, realizará consultas periódicas al sistema de posicionamiento SAPPO.

Zona de descarga: https://mega.nz/file/x7EmGYhB#F2hSYlzbeV3i0t8WOpZrY4g1GsCh5d8BOhcqUed39V4