DANI

DANI es un robot de servicio de tamaño natural con un sistema de locomoción por ruedas. Está especialmente diseñado para realizar funciones de seguridad, interacción humana y telepresencia. Hay que tener en cuenta que una persona tetrapléjica pasa la mayor parte de su tiempo entre una silla de ruedas y su cama articulada, DANI está diseñado para que su usuario pueda interactuar a través de él con los demás componentes de la casa, permitiendo dirigirlo a cualquier punto e ir visualizando todo el recorrido a través de las cámaras del robot, pudiendo interactuar con las personas o bien a través de su propio voz o bien mediante sintetización de mensajes en tiempo real.

Adicionalmente permite la recepción de instrucciones sencillas para buscar personas o recoger objetos en otros ubicaciones.

DANI posee los siguientes sensores y actuadores:

Lista de sensores:

• Dos cámaras en la cabeza de alta resolución ocupando el hueco de los ojos para obtener una visión estereoscópica. 

• Radar ultrasónico de detección de obstáculos de 120 grados de cobertura. 

• Tiene tres sensores en la parte delantera cubriendo 90 de los 120 grados de frontal y un sensor en la zona trasera cubriendo 30 grados en su parte central. 

• Sensor Kinect para elaboración de mapas de profundidad y detección de posición de articulaciones humanas. 

• Micrófono omnidireccional. 

• Sensor odométrico de medida de desplazamiento. 

• Radar láser de mapeo del entorno en 3D a la altura de la base. 

• Sensores de posición angular de las articulaciones de los brazos. 

• Unidad de sensores de seguimiento de líneas para la aproximación final a la base de carga. 

• Pantalla táctil. 

Lista de actuadores: 

• Posee un motor eléctrico de alta potencia en su rueda derecha. 

• Servomotor de control de dirección. 

• Dos grados de libertad en la cabeza para movimiento en cabeceo y guiñada que permite orientar las cámaras de los ojos. 

• Movimiento de la boca para simular conversación. 

• Dos brazos con dos articulaciones cada uno. La articulación del hombre tiene dos grados de libertad y la del codo posee un grado de libertad. 

• Manos con 5 dedos articulados con posibilidad de abrirlos y cerrarlos de modo independiente y muñeca con capacidad de giro de 90 grados. 

• Altavoces. 

• Pantalla para visualización de imágenes y videos. 

Zona de descarga: https://github.com/antoniolosada/DANI