SAPPO
Sistema de Alta Precisión de POsicionamiento
Embedded Files
SAPPO es el acrónimo de Sistema de Alta Precisión de POsicionamiento. Es un sistema de posicionamiento en interiores similar en comportamiento a un GPS en interiores con precisiones inferiores a 1cm de media, a muy bajo coste y con una densidad de balizas muy baja, empleando tecnología de ultrasonidos.
En esta tesis se ha diseñado y contruído todo el sistema. Para probar su funcionamiento se ha realizado una prueba piloto con dos balizas comprobando el seguimiento de rutas en espacios muy reducidos.
Esta es una prueba de simulación real en espacios muy reducidos. Realmente SAPPO está diseñado para ser empleado en robots mucho más grandes.
En el video podemos ver en la cámara el robot demostrador a escala RODI, el sistema de control de posición en la que vemos la ruta a seguir marcada en color rojo, junto con todos sus segmentos numerados.
En cuanto arranca el guiado automático, vemos como el sistema calcula en tiempo real los vectores de dirección hacia el siguiente punto de la ruta, los vectores de distancia a la ruta a seguir, los vectores de alejamiento del último nodo y el radio de salto del siguiente nodo.
En las distintas ventanas podemos ver los datos recuperados por radio de las dos balizas de triangulación de SAPPO que permiten obtener la posición del robot.
SAPPO.pdfPage updated
Google Sites
Report abuse