Родился 18 июля 1911 года в деревне Петровка Каинского уезда Томской губернии. Окончил 7 классов. Работал с 1925 года, сначала в сельском хозяйстве, затем поваром на курорте «Озеро Карачи» в Чановском районе Новосибирской области.

В 1939 году призван в РККА, участвовал в боевых действиях против японских войск на реке Халхин-Гол в 1939 году. Затем его воинская часть была переведена в Беларусь, в Западный Особый военный округ.

В боях Великой Отечественной войны красноармеец Юрченко с первого дня. В июне 1941 года попал в окружение, однако не сложил оружия и стал одним из первых бойцов партизанского отряда в Могилёвской области. Партизанил более двух лет, в конце 1943 года отряд соединился с наступавшими частями Красной Армии. В ноябре 1943 года П.Д. Юрченко был вновь призван в Красную Армию.

Подразделение, в котором воевал Пантелей Юрченко вышло к Днепру 27 июня 1944 года одним из первых. Переправочных средств не было. Наблюдая в бинокль за немецкой обороной, Юрченко увидел на немецком берегу несколько рыбацких лодок, вероятно, угнанных немцами с восточного берега. Под прикрытием огня нескольких пулеметов, двое бойцов на найденной крохотной лодочке днем начали переправу. Противник открыл по ним огонь, был тяжело ранен красноармеец. Уложив его на дно лодки, Юрченко оттолкнул ее обратно к своему берегу, а сам добрался до западного берега вплавь. Сержант Юрченко связал вместе четыре самых вместительных лодки и направился к своему берегу. Увидев это, немцы подвергли лодки пулеметно-автоматному обстрелу. Юрченко получил пулевое ранение, но спрыгнул в воду и дальше буксировал лодки на веревке вплавь, укрываясь за их бортами. Они были доставлены до берега, на них начали переправу подразделения полка. Сам Юрченко после оказания первой медицинской помощи остался в строю и участвовал в захвате плацдарма.

За образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года сержанту Юрченко Пантелею Даниловичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8837).

В 1945 году сержант П. Д. Юрченко демобилизован. Вернулся на родину.

Скончался 1 октября 1975 года.

1. Юрченко Пантелей Данилович

2. Юрченко Пантелей Данилович