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四輪轉向控制
四輪轉向控制
實驗平台改裝自1/10實車比例縮小的田宮(TAMIYA)系列遙控車T XT1，其前、後輪皆可裝上伺服機控制轉向。此四輪轉向車輛的 實驗平台，在預設前輪轉向角度及車輛速度條件下，控制器透 過感測器量得的物理訊號，計算出後輪的最佳轉向角，以增進 車輛行進間的操控性與舒適性。
摩擦力估測
摩擦力估測
本研究致力於估測車輛輪胎與地面間的摩擦力，藉由摩擦力來 對車輛做控制，讓駕駛人達到最舒適的行駛狀態。
摩擦係數估測
摩擦係數估測
常見的車輛主動式安全系統，如防鎖死煞車系統(ABS, Anti-lock Braking System)、循跡控制系統(TCS, Traction Control System)、車輛穩定控制系統(VSC, Vehicle Stability Control System)與統合底盤控制系統(UCC, Unified Chassis Control System)，這些系統都是透過控制輪胎的摩擦力，進而控制車輛之運動狀態。因此，本研究致力於估測車輛輪胎與地面間的摩擦係數，並藉由摩擦係數與摩擦力之間的關係，對車輛做控制，讓駕駛人達到最舒適的行駛狀態。
實驗
實驗
在實驗平台中我們使用dSPACE控制器作為控制和運算的核心，並將平台上使用的各個感測器、驅動器完整結合，實現一套可行的輪胎實驗平台。目前研究的方向是將感測器測量到的輪胎轉速、加速度、轉矩等參數套入已開發完成的演算法來得到輪胎力量估測值，再與我們實際量測到的力量值做驗證及比較。而在未來的研究方面，我們會將更多車輛的動態參數帶入估測系統中做出一套完整的輪胎力量分配及轉向控制。
再生式煞車
再生式煞車
差動式煞車系統給予車輛左右不同的煞車力矩，使車輛產生左 右轉的動態來控制車輛，並加入再生式煞車系統將煞車時消耗 的熱能轉為電能加以回收。
AVIR Lab 2025
30010新竹市大學路1001號工程五館816室、B03F室
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