在控制系統下加入致動器錯誤(例如卡住or甩動)偵測與判別系統 ，使機械手臂能有即時偵錯的能力，以期待能夠建構一個兼具 性能與安全的機械臂系統。
為了達到擊球之目的，必須先找到目標物，需要利用攝影機鏡 頭來模擬人類的眼睛，確認目標物位置。在實現上，透過機器 視覺與影像處理的部分，來追蹤飛行球體並在每張影像中標定 其座標。由於物體飛行速度相對於機械手臂移動速度過快，受 限於機械手臂速度上的限制，故以機械手臂在可擊打區域內移 動最小角度為前提，計算出最佳擊球點的位置。
AVIR Lab 2025
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