人類上肢最主要的骨頭由上而下是鎖骨、肩胛骨肱骨、橈骨、尺骨、腕骨、掌骨與指骨所組成；下肢則是由股骨、髕骨、脛骨、腓骨、跗骨、蹠骨和指骨組成。

人類四肢最重要的肌肉大多是根據所依聯的骨骼而命名的，上肢的主要肌肉是肱二頭肌、肱三頭肌、肱肌、肱橈肌、橈側屈腕肌、橈側伸腕長肌、尺側屈腕肌、尺側伸腕肌和伸趾長肌；在下肢的主要肌肉則是股四頭肌、腓骨長肌、腓腸肌、伸趾長肌、比目魚肌、脛前肌、跟腱(阿基里斯腱)組成。

四之中的主要神經如同肌肉一般，命名原則是根據相連之骨骼而命名的。在上肢中，主要的神經是腋窩神經、肌皮神經、正中神經、橈骨神經和尺骨神經；在下肢的則是股骨神經、股外側皮神經、閉孔神經、前骨皮神經、後股皮神經、上臀神經、下臀神經、坐骨神經、總腓骨神經、脛骨神經、腓腸神經、深腓腸神經、淺腓腸神經、蹠骨分支神經。

人類身體的靜脈總數比動脈多出許多，而四肢的血管分布亦然。上肢主要的血管有下鎖骨動脈、腋動脈、橈骨動脈、尺骨動脈、指動脈；而下肢的動脈則有股動脈、膕動脈、前脛動脈、後脛動脈、足背動脈和弓形動脈。而上肢中的靜脈，有下鎖骨靜脈、腋靜脈、肱靜脈、肱內靜脈、肘正中靜脈、橈骨靜脈、尺骨靜脈與指靜脈；在下肢中，則有大隱靜脈、膕靜脈、前脛靜脈、後脛靜脈、小隱靜脈、足背靜脈弓與背蹠靜脈。