12控制自走車(L9110S)

(2016/10/30）

一、組裝自走車

• 前一單元使用的馬達驅動板為L298N，本單元改採用L9110S，它的好處是每一個馬達只要使用兩個腳位來控制即可，但其中要有一個是PWM腳位，圖形如下：
• (註：L9110S可到淘寶購買 https://world.taobao.com/item/39847678185.htm?fromSite=main&spm=a1z09.2.0.0.KniMeQ&_u=u1lsjr256e93 一個約11元台幣，比L298N便宜很多）

• L9110S線的接法：B-1A接到D7、B-1B接到D6（PWM功能）負責右輪；A-1A接到D8、A-1B接到D9（PWM功能）負責左輪；motorB接到右輪馬達；motorA接到左輪馬達。如下圖所示

二、線控自走車

• 啟動Transformer 2.0

• 利用以下程式，測試輪子轉向有無問題！下面程式是以最快轉速來轉動，並沒有利用PWM的功能來控制轉速！

• 測試成功後，再加上一個變數「速度」來控制輪子轉動速度，如下：

• 註：改變完速度的值後，需再按前進、後退、左轉、右轉後，其車子的速度才會改變!

三、無線自走車(藍牙控制)

• 藍牙控制部份，請參閱前一課(10藍牙控制)
• 將藍牙模組HC-06插上上一單元自走車上的Arduino板(VCC-5V、GND-GND、TXD-RX(0)、RXD-TX(1))

• 這次利用桌機加上「藍牙傳輸器」

• 並得知「藍牙傳輸器」的連接埠為COM4，如下圖

• 開啟自走車上的外部電源，並啟動Transformer

• 開啟Scartch 程式(同線控的程式)

• 開始進行無線控制自走車吧！！測試成功！！