11控制自走車1 （L298N）

(2016/10/22）

一、組裝自走車

• 有關自走車的組裝可看筆者另一篇文章，組裝智能小車（馬達驅動板為L298N）
• L298N線的接法：In1接D7、In2接D8、In3接D9、In4接D10；ENA、ENB先不動（jump住），事後預計ENA接D5、ENB接D6（In1、In2、ENA控制右輪；另一組控制左輪）

二、線控自走車

• 啟動Transformer 2.0

• 利用以下程式，測試輪子轉向有無問題！

• 測試結果發現：
  1. 輪子的轉向剛好相反
  2. 輪子的轉速很慢（電力不足）
• 解決「輪子的轉向相反」的問題：
  • 在不改變L298N與Arduino的接線，就將馬達的紅黑線交換即可，也就是L298N的OUT1改接黑線，OUT2改接黑紅線（OUT3、OUT4也要交換過來）
• 解決「電力不足」的問題：
  • 方法一：將L298N的5V及12V都接上Arduino的5V(此法僅供線控測試或外部電源是透過Arduino來供電)
  • 方法二(建議採用此法)：加上外部電源，接上兩節的18650電池(3.7V*2=7.4V)的正極接到L298N的12V，負極接到GND

• 測試成功後，可將ENA接到Arduino的D5，ENB接到Arduino的D6，利用PWM值來控制車子的速度
  • 新增一個【速度】的變數
  • 按A鍵增加速度
  • 按B鍵減少速度

• 註：改變完速度的值後，需再按前進、後退、左轉、右轉後，其車子的速度才會改變!
• 完成圖如下

三、無線自走車(藍牙控制)

• 藍牙控制部份，請參閱前一課(10藍牙控制)
• 將藍牙模組HC-06插上上一單元自走車上的Arduino板

• 如果電腦有兩個以上的藍牙裝置，可以先去確定要使用藍牙的連接埠為何

• 開啟自走車上的外部電源，並啟動Transformer

• Scartch 程式(同線控的程式)

• 開始進行無線控制自走車吧！！成功！！

四、手機控制自走車(利用網路功能及藍牙控制)

• 手機控制部份，請參閱第二課(02雙機互動(網路功能))
• 先查出電腦的IP，以筆者電腦為例：192.168.31.229
• 自走車的裝置與Transformer的啟動與上一單元(無線自走車(藍牙控制))都一樣
• Scratch的程式，修改如下：

• 增加速度的控制，程式如下：
  • 增加速度及號碼兩個變數，號碼是為了改變速度後能再回覆原先的動作(前進、後退...)

• 手機透過瀏覽器的網址列，下如下網址來控制自走車
  • 前進：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=1
  • 後退：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=2
  • 左轉：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=3
  • 右轉：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=4
  • 停止：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=5
  • 加速：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=6
  • 減速：http://192.168.31.229:50209/sensor_update/s0=7
• 另一種圖片格式